Введение
Глава 1. Пневмприводы в схватах промышленных роботов 9
1.1. Уравнения движения пневмодвигателя одностороннего действия 10
1.2. Уравнения движения пневмодвигателя двустороннего действия 17
1.3. Требования к пневмодвигателям схватов ПР 19
1.4. Типовые схемы механизмов плоских схватов и задачи их синтеза 28
Выводы по главе 1 38
Глава 2. Транспортные пневмодвигатели 40
2.1. Трубопроводные пневмотранспортные устройства и системы 40
2.2. Пневмотранспортная система с магнитным взаимодействием поршня с кареткой 42
2.3. Пневмотранспортная система фирмы SMC 46
2.4. Математическая модель механики пневмотранс-портной системы 47
Выводы по главе 2 55
Глава 3. Пневмомускулы и вакуумные захватные устройства 57
3.1. Схемы и конструкции пневмомускулов 57
3.2. Некоторые задачи расчета пневмомускулов 60
3.3. Вакуумные захватные устройства промышленных роботов 70
3.4, Пути расширения функциональных возможностей вакуумных захватных устройств 75
3.5. Системы создания вакуума в робототехнике 84
Выводы по главе 3 89
Глава 4. Разработка и исследование течеискателя для инспекционного промышленного робота 91
4.1. Типаж магниторазрядных течеиекателей 92
4.2. Физическая модель магниторазрядного течеискателя 92
4.3. Методика расчета порога чувствительности 94
4.4. Исследование характеристик насоса 96
4.5. Исследование характеристик селективной мембраны 101
4.6. Исследование характеристик устройства зажигания разряда 104
4.7. Исследование характеристик откачного поста 105
4.8 Испытание модели 107
4.9. Определение порога чувствительности модели 109
Выводы по главе 4 112
Заключение 113
Публикации автора по теме диссертации 114
Использованная литература 115
