Введение
1. Тенденции развития систем визуальной навигации автономных мобильных роботов 19
1.1. Автономные мобильные роботы: области применения и решаемые задачи 19
1.2. Средства навигации автономных мобильных роботов 21
1.3. Типовая структура комплекса управления движением автономного мобильного робота 31
1.4. Особенности применения бортовых систем технического зрения для визуальной навигации 35
1.5. Тенденции развития визуальной навигации по материалам охранных документов 41
1.6. Анализ информативности полутоновых изображений 43
1.7. Постановка общей научной задачи и формулировка частных задач диссертационных исследований 51
1.8. Выводы 52
2. Разработка модифицированной структуры робастного алгоритма обнаружения яркой точечной особенности на телевизионных изображениях 55
2.1. Анализ эффективности детекторов особенностей телевизионных изображений при изменении условий наблюдения 55
2.2. Постановка задачи обнаружения точечной особенности в контролируемом пространстве при априорно неизвестных и изменяющихся условиях наблюдения 56
2.3. Разработка модифицированного решающего правила обнаружения яркой точечной особенности 58
2.4. Структура устройства для обнаружения яркой точечной особенности 61
2.5. Вероятность ложных тревог 63
2.6. Оценка эффективности предложенного алгоритма обнаружения яркой точечной особенности в контролируемом пространстве 64
2.7. Выводы
3. Имитационное моделирование для проверки устойчивости и эффективности робастного обнаружителя ярких точечных особенностей изображений 70
3.1. Имитационное моделирование алгоритма обнаружения яркого точечного объекта в контролируемом пространстве 70
3.2. Тестовая проверка устойчивости алгоритма обнаружения яркого точечного объекта в дискретном пространстве 78
3.3. Моделирование процесса обнаружения яркого точечного изображения источника излучения в контролируемом пространстве для оценки эффективности предлагаемого алгоритма 82
3.4. Сравнительный анализ алгоритмов обнаружения яркого точечного изображения источника излучения в контролируемом пространстве 87
3.5. Выводы 96
4. Разработка модифицированной структуры робастного алгоритма обнаружения разноплановых особенностей на телевизионных изображениях 98
4.1. Информативность разноплановых особенностей телевизионных изображений 98
4.2. Разработка модифицированного универсального робастного обнаружителя 102
4.3. Структура универсального робастного обнаружителя 108
4.4. Вероятность ложных тревог 110
4.5. Вероятность правильного обнаружения 111
4.6. Выводы 115
5. Имитационное моделирование универсального робастного обнаружителя для обнаружения разноплановых особенностей 117
5.1. Имитационное моделирование робастного обнаружителя разноплановых особенностей на синтетических изображениях 117
5.2. Имитационное моделирование робастного обнаружителя разноплановых особенностей при изменении условий наблюдения 128
5.3. Анализ контрольного изображения универсальным робастным обнаружителем 137
5.4. Анализ контрольных изображений при изменении условий наблюдения 141
5.5. Выводы 147
Заключение 149
Список использованных источников 153
