Введение
Глава 1. Современное состояние вопроса и постановка задач исследования 7
Глава 2. Исследование технологического процесса пакетирования грузов 22
2.1 Особенности технологического процесса пакетирования грузов 22
2.2 Исследование различных вариантов осуществления укладки грузов 26
Глава 3. Робототехническии комплекс для пакетирования грузов 39
3.1 Анализ энергетических затрат в технологическом оборудовании 39
3.2 Структурная схема энергетически эффективного РТК для пакетирования грузов 41
3.3. Построение технологического процесса укладки грузов 46
3.4 Расчет уравновешивающей пружины 51
3.5 Система управления манипулятором 55
Глава 4. Разработка и исследование грузовых платформ с рекуператорами энергии 69
4.1 Платформа с рекуператором энергии на базе пружинно-пневматического аккумулятора 74
4.2 Грузовая платформа с рекуператором энергии на базе пневматического аккумулятора 84
4.4. Сравнение свойств рекуператоров на базе пружинно-пневматического и пружинного аккумуляторов 99
Глава.5. Экспериментальные исследования 102
5.1. Макет для экспериментального исследования свойств системы управления приводом каретки 102
5.2 Измерение скорости каретки 104
5.3. Измерение выбега каретки 109
Основные результаты работы и выводы 115
Приложение 117
Список литературы 124
