Введение
1. Гидравлические усилители, как мехатронные устройства в составе электрогидравлических приводов 12
1.1. Гидравлические усилители с цифровым управлением 12
1.2. Гидравлический усилитель в системе электрогидравлического привода 16
1.3. Автономные аксиально-поршневые насосы с управлением от вентильного двигателя и с реверсивным клапаном расхода 17
1.4. Цифровые контроллеры 20
1.5. Сети контроллеров и синхронные протоколы 21
2. Мехатронный модуль гидравлического усилителя 25
2.1. Характеристика неизменяемой части ЭГУ и задача синтеза закона управления 27
2.2. Задача идентификации и встроенный модуль оценки параметров ЭГУ 28
2.3. Встроенный модуль синтеза закона управления 30"
2.4. Исследование системы управления ЭГУ с регулятором, полученным методом компенсации полюсов 33
2.5. Экспериментальные результаты и выводы 35
3. Мехатронная помпа. Исследование динамики приводов с объемно-дроссельным управлением 38
3.1. Исследование динамики распределения жидкости в аксиально-поршневом насосе с гидравлическими сопротивлениями в линиях всасывания и нагнетания 39
3.1.1. Задача плунжера - расчет расхода в поршневом цилиндре с неравномерным изменением геометрии цилиндра на основе уравнения неразрывности 40
3.1.2. Задача плунжера в адиабатическом приближении 45
3.1.3. Динамика распределения жидкости в аксиально-поршневом насосе 47
3.2. Вопросы асимптотической аппроксимации уравнений гидростатического привода 50
3.2.1. Математическая модель привода 51
3.2.1.1. Модель двигателя 52
3.2.1.2. Уравнения компенсатора 53
3.2.1.3. Уравнения давления подачи и слива 53
3.2.2. Динамика гидропривода без потери энергии 54
3.2.3. Вопросы моделирования 59
3.3. Гидростатический привод с нелинейным управлением 61
3.4. Нелинейный метод адаптации в системе управления ЛЭД 67
4. Многоканальный комплекс управления 75
4.1. Децентрализация алгоритмов управления 76
4.2. Особенности реакции многоканальной системы на случайные управляющие воздействие с заданными статистическими характеристиками 80
4.2.1. Описание модели численного эксперимента 81
4.2.2. Параметры модели и условия численного эксперимента 82
4.2.3. Асинхронный режим опроса управляющих сигналов 83
4.2.4. Синхронный режим опроса управляющих сигналов 88
4.3. Выбор архитектуры и протокола взаимодействия программных компонентов в МКУ 91
Заключение 93
Список литературы 94
Приложение 98
