Введение
Глава 1. Прецизионный сервопривод с вентильным двигателем 14
1.1. Синхронная машина с постоянными магнитами 15
1.2. Датчик положения 16
1.3. Блок управления сервопривода
1.3.1. Силовая часть блока управления . 17
1.3.2. Информационная часть блока управления.
1.4. Математическое описание идеализированного ВД 23
1.5. Типовая СУ ВД 27
Глава 2. Идентификация параметров прецизионного сервопривода 29
2.1. Параметры прецизионного сервопривода 29
2.2. Требования к процедуре идентификации 31
2.3. Электромеханические параметры, определяемые компонентами сервопривода 32
2.4. Электромеханические параметры, определяемые компонентами сервопривода, а также конструкцией механической части установки.
2.4.1. Идентификация динамической механической добротности. 33
2.4.2. Механические возмущения
2.5. Определение тепловых ограничений. 42
2.6. Программное обеспечение для определения электромеханических параметров линейного электропривода ЭЛК. 46
2.7. Программное обеспечение для проектирования линейного электропривода ЭЛК 47
2.8. Заключение по главе 48
Глава 3. Совершенствование алгоритмов системы управления прецизионного сервопривода 49
3.1. Совершенствование задатчика тока вентильного двигателя 50
3.1.1. Определение задания продольного тока вентильного двигателя 51
3.1.2. Определение задания поперечного тока вентильного двигателя
3.2. Динамическая модель вентильного двигателя для расчета программных связей по напряжению 58
3.3. Совершенствование генератора траектории 59
3.4. Калибровка силы вентильного двигателя 62
3.5. Калибровка положения электропривода 64
3.6. Заключение по главе. 68
Глава 4. Использование системы на кристалле в прецизионном сервоприводе 4.1. Структура проекта на базе СнК 69
4.2. Разработка СУ ВД на базе ПЛИС 70
4.3. Пример использования Xilinx system generator for DSP для генерации программного кода ПЛИС . 72
4.4. Разработка системы управления вентильного двигателя на базе системы на кристалле. 75
4.5. Полоса пропускания контура тока сервопривода с ПЛИС 78
4.6. Модуль управления токами вентильного двигателя с многократным расчетом управляющего воздействия 82
4.7. Влияние задержек в контуре тока на динамические модели ВД 84
4.8. Экспериментальные результаты 86
Заключение 88
Литература 90
