Введение
Глава 1. Особенности асинхронного электропривода как объекта управления. Обзор методов синтеза робастных систем управления
1.1. Вводные замечания 11
1.2. Общая структура асинхронного электропривода как объекта управления 11
1.3. Математическое описание ПЧ-АД как объекта управления в векторной САР с учетом внешних и внутренних возмущений 13
1.3.1. Структура векторной системы управления асинхронным электроприводом 13
1.3.2. Математическое описание преобразователя частоты и датчиков 14
1.3.3. Математическое описание системы «асинхронный двигатель — исполнительный механизм» 18
1.3.4. Анализ внешних и внутренних возмущений 21
1.3.5. Некоторые обобщения 23
1 .4. Обзор методов проектирования робастных систем управления 23
1.4.1. Вводные замечания 23
1.4.2. Робастные Н~регуляторы 25
1.4.3. Линейно-квадратичный регулятор 31
1.4.4. Система управления с сигнальным алгоритмом адаптации и стационарным наблюдателем 34
1.4.5. Метод полиномиальных уравнений 36
1.4.6. Некоторые обобщения 49
1.5. Выводы по главе 1. Постановка задачи исследования 50
Глава 2. Подход к синтезу и анализу цифровых робастных систем управления асинхронным электроприводом
2.1. Вводные замечания 53
2.2. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод как объект управления с интервальной неопределенностью 54
2.2.1. Математические аспекты представления объекта в интервальном виде 54
2.2.2. Математическое описание системы ПЧ-АД в интервальном виде 56
2.2.3. Математические модели системы ПЧ-АД для синтеза и анализа систем управления в условиях внутренних неопределенностей и внешних возмущений 63
2.2.4. Некоторые обобщения 69
2.3. Модифицированная методика синтеза робастных САР. Анализ робастной САР 70
2.4. Теоретические исследования робастных САР 76
2.4.1. Вводные замечания 76
2.4.2. Аналоговыеробастные системы управления 78
2.4.3. Цифровые робастные системы управления 80
2.4.4. Анализ полученных результатов 82
2.5. Выводы по главе 2 84
Глава 3. Синтез и анализ цифровых робастных систем управления частотно-регулиремым асинхронным электроприводом
3.1. Вводные замечания 86
3.2. Синтез и анализ робастного регулятора тока цифровой САР 86
3.2.1. Метод непрерывного аналога 86
3.2.2. Прямой дискретный подход 96
3.2.3. Некоторые обобщения 105
3.3. Синтез и анализ робастного регулятора скорости цифровой САР 106
3.3.1. Метод непрерывного аналога 106
3.3.2. Прямой дискретный подход 114
3.3.3. Некоторые обобщения 126
3.4. Сравнение эффективности работы робастных регуляторов с регуляторами, полученными другими методами 130
3.5. Выводы по главе 3 134
Глава 4. Экспериментальные исследования робастных систем регулирования
4.1. Вводные замечания 136
4.2. Вычислительные эксперименты на уточнённой модели электропривода 136
4.2.1. Модель системы ПЧ-АДв MATLAB 136
4.2.2. Результаты моделирования САР тока 141
4.2.3. Результаты моделирования САР скорости 144
4.3. Экспериментальные исследования на лабораторной установке 148
4.3.1. Вводные замечания 148
4.3.2. Реализация робастного регулятора скорости в стандартных преобразователях simovert 149
4.3.3. Результаты экспериментов САР скорости 152
4.3.4. Сравнение результатов компьютерного
и лабораторного эксперимента 156
4.4. Выводы по главе 4 157
Заключение 158
Библиографический список 160
Приложения 173
