Введение
Глава 1. Обзор публикаций в области механизмов параллельной структуры, которые могут быть использованы в устройствах относительного манипулирования 8
1.1 Анализ свойств механизмов параллельной структуры с учетом возможности их применения в устройствах относительного манипулирования.
1.2 Анализ методов исследования механизмов параллельной структуры, которые могут быть применены в устройствах относительного манипулирования 17
1.3 Использование механизмов параллельной структуры для относительного манипулирования. 24
Глава 2. Анализ структуры и решения задачи о положениях модуля параллельной структуры, предназначенного для механизма относительного манипулирования . 24
2.1 Описание структуры и анализ связей пространственного модуля механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы. 24
2.2 Анализ структуры и решение задачи о положениях модулей параллельной структуры, предназначенных для механизма относительного манипулирования при уточненных условиях связи 33
Глава 3. Условия связей и задача о положениях для механизмов относительного манипулирования, включающих два модуля . 39
3.1 Решение задачи о положениях для механизма относительного манипулирования, включающего модули с линейными двигателями. 39
3.2 Решение задачи о положениях для механизма относительного манипулирования, включающего модули с вращательными двигателями . 54
Глава 4. Анализ углов давления и особых положений модулей параллельной структуры, предназначенных для механизмов относительного манипулирования
4.1 Анализ силовых винтов, углов давления и особых положений плоских механизмов параллельной структуры с тремя степенями свободы. 61
4.2 Анализ силовых винтов, углов давления и особых положений пространственных механизмов параллельной структуры с тремя степенями свободы . 71
Глава 5. Экспериментальные исследования механизмов относительного манипулирования с учетом их особых положений. 86
5.1 Характеристики элементов макета экспериментальной установки устройства относительного манипулирования. 86
5.2 Исследование функциональных возможностей макета устройства относительного манипулирования с учетом особых положений. 88
Заключение 101
Литература
