Введение
ГЛАВА 1. Задачи построения аппаратно-программных устройств идентификации объектов управления и настройки регуляторов 15
1.1 Актуальность и перспективы создания мобильных устройств для настройки регуляторов 15
1.2 Построение технических средств идентификации и направления их развития 21
1.3 Основные задачи создания устройства для настройки регуляторов систем автоматического управления 23
Выводы 25
ГЛАВА 2. Получение численной формы математических моделей линейных динамических объектов вещественным интерполяционным методом 26
2.1 Вещественное интегральное преобразование 27
2.2 Получение численных характеристик 30
2.3 Составление и решение системы уравнений относительно коэффициентов передаточной функции 32
2.4 Критерии точности решений 36
2.5 Пути уменьшения объема вычислений при решении задач идентификации вещественным интерполяционным методом
2.5.1 Сокращения числа учитываемых отчетов функций времени.. 39
2.5.2 Неравномерное распределение узлов интерполяции в области времени 44
2.5.3 Сравнение авторских результатов и данных, полученных ранее
2.6 Анализ помехоустойчивости алгоритма идентификации 53
2.7 Определение оптимального решения задачи идентификации в производственных условиях 73
Выводы 75
ГЛАВА 3. Разработка системы управления двухзвенной робототехнической системой 76
3.1 Описание устройства манипулятора и постановка задачи разработки системы управления 77
3.2 Идентификация привода первого звена в условиях совместного движения звеньев
3.2.1 Постановка задачи идентификации двухзвенного манипулятора 84
3.2.2 Идентификация первого звена по переходному процессу 86
3.2.3 Идентификация вынужденного движения первого звена манипулятора в условиях перемещения второго звена 91
3.3 Получение желаемых передаточных функций 96
Выводы 99
ГЛАВА 4. Исследование возможностей совершенствования параметров устройства для настройки регуляторов систем автоматического управления . 100
4.1 Алгоритм формирования желаемых передаточных функций 101
4.2 Алгоритм вычисления значений настраиваемых коэффициентов регуляторов 103
4.3 Оценивание точности приближенных решений
4.3.1 Обращение преобразования Лапласа на основе разложения функции-изображения на простые дроби 109
4.3.2 Получение переходных характеристик моделей по их изображениям основе разложений по ортогональным полиномам 113
4.4 Аппаратная реализация устройства для настройки регуляторов 128
4.4.1 Аппаратный модуль получения данных 128
4.4.2 Аппаратный модуль вычислений 131
4.4.3 Аппаратный модуль сохранения и вывода данных 132
4.4.4 Общая функциональная схема устройства 133
4.4.5 Реализация прибора на основе мобильного компьютера
4.5 Программная реализация алгоритмов работы устройства для настройки регуляторов САУ 136
4.6 Использование дискретных моделей объектов, сигналов и систем... 1 4.6.1 Задача синтеза и моделирования цифровых регуляторов 141
4.6.2 Решение задач идентификации и синтеза желаемых передаточных функций систем в классе дискретных моделей 152
4.7 Возможность обобщения полученных решений на системы с
распределенными параметрами 153
Выводы 154
Заключение 155
Список литературы
