Введение
ГЛАВА 1. Методы моделирования и комплексирования источников разнородной информации
1.1. Постановка задачи 10
1.2. Системы координат 11
1.3. Основные источники навигационной информации 13
1.3.1. Спутниковая радионавигационная система 13
1.3.2. Радионавигационные системы 21
1.3.3. Инерциальная навигационная система 22
1.3.4. Компас 23
1.3.5 ЛАГ 24
1.3.6. ГАС 25
1.4. Методы комплексирования в решении навигационной информации 27
1.4.1 Основные принципы 27
1.4.2. Схемы комплексирования радионавигационных и автономных систем 31
1.5 Реализация схем комплексирования в современных навигационных системах 36
1.6. Выводы 48
ГЛАВА 2. Алгоритмы комплексирования разнородной информации
2.1. Постановка задачи 49
2.2. Математические модели наблюдений состояния объекта позиционирования 50
2.2.1. Спутниковая радионавигационная система 50
2.2.2. Гидроакустическая станция 53
2.2.3. Инерциальная навигационная система 56
2.3. Математическая модель движения объекта 61
2.3.1. Модель движения с высокими скоростями 64
2.3.2. Модели движения с малыми скоростями и в режиме динамического позиционирования 65
2.3.3. Уравнения движения в дискретном времени 66
2.3.4. Линеаризация модели движения в режиме стабилизации курса 61
2.3.5. Линеаризация модели движения в режиме установившейся циркуляции 69
2.3.6. Линеаризация модели движения при равномерном движении 72
2.4. Нелинейная фильтрация параметров в режиме динамического позиционирования 74
2.4.1. Комплексная нелинейная фильтрация разнородных наблюдений в непрерывном времени 74
2.4.2. Комплексная нелинейная фильтрация разнородных наблюдений в дискретном времени 79
2.5. Линейная фильтрация параметров и комплексирование 81
2.5.1. Модели наблюдений в дискретном времени 82
2.5.2. Алгоритмы оценивания навигационных параметров в дискретном времени 83
2.6. Выводы 85
ГЛАВА 3. Моделирование алгоритмов комплексирования
3.1. Постановка задачи 86
3.2. Моделирование нелинейного и линейного алгоритмов комплексирования разнородной информации 87
3.3. Квазиоптимальный алгоритм комплексирования 89
3.4. Комплексирование наблюдений разнородной информации 94
3.5. Алгоритмы комплексирования на основе эвристических стационарных линейных фильтров 98
3.6. Выводы 105
ГЛАВА 4. Принципы построения судовых вычислительных комплексов навигации и управления
4.1. Постановка задачи 106
4.2. Особенности программной реализации алгоритмического комплекса навигации и управления 108
4.2.1. Анализ топологии вычислительных сетей интегрированных мостиковых систем 108
4.2.2. Принципы построения библиотек комплекса навигации и управления 115
4.3. Программный комплекс моделирования и комплексирования 123
4.4. Современные ИСН и перспективы их развития 126
4.5. Выводы 131
Заключение 132
Список литературы 134
