Введение
1. Состояние изучаемого вопроса 8
1.1. Состояние исследований средств механизации заключительных операций машинного доения коров 10
1.2. Классификация и анализ средств механизации заключительных операций машинного доения коров 23
2. Разработка конструкции мобильного агрегата с манипулятором доения коров 44
3. Теория работы мобильного агрегата с манипулятором доения коров 54
3.1. Теоретическое обоснование устойчивости мобильного агрегата с манипулятором доения коров 54
3.2. Расчет результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы 65
4. Экспериментальные исследования мобильного агрегата с манипулятором доения коров 79
4.1. Методика исследований 81
4.1.1. Методика определения сил, действующих на мобильный агрегат с манипулятором доения коров в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора от его прямолинейного положения 81
4.1.2. Методика определения результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы 83
4.2. Результаты исследований 85
4.2.1. Результаты определения сил, действующих на мобильный агрегат с манипулятором доения коров в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора от его прямолинейного положения 85
4.2.2. Результаты исследований результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы 90
4.3. Методика инженерного расчета манипулятора доения коров мобильного агрегата 91
5. Производственные испытания мобильного агрегата с манипулятором доения коров 94
5.1 .Условия производственных испытаний 94
5.2.Методика испытания 95
5.3. Результаты производственных испытаний доильного аппарата 95
5.4. Экономическая эффективность доильного агрегата 98
5.4.1. Экономическая эффективность доильного
агрегата от снижения затрат ручного труда 98
5.4.2. Лимитная цена экспериментального доильного агрегат а 99
5.4.3. Экономическая эффективность доильного аппарата от увеличения продуктивности коров 101
5.4.4. Расчет экономической эффективности доильного агрегата 101
Общие выводы и предложения 105
Литература 107
Приложения 120
