Введение
Глава 1. Обзор дистанционно управляемых механизмов и робототехнических средств для радиационно-опасных условий .13
1.1. Дистанционно управляемые механизмы и робототехнические средства для атомной промышленности 14
1.2. Использование робототехнических средств в аварийных ситуациях 15
1.3. Технологии использования робототехнических средств в работах по реабилитации и выводу из эксплуатации 17
1.3.1. Использование робототехнических средств при подготовительных работах 18
1.3.2. Использование дистанционно управляемых механизмов при работах по демонтажу оборудования и конструкций ядерно- и радиационно-опасных объектов23
1.4. Системы наведения на радиационно-опасный объект, системы идентификации объекта 30
Глава 2. Критерии выбора робототехнических средств для работ по выводу из эксплуатации исследовательских реакторов и реабилитации радиационно-опасных объектов НИЦ «Курчатовский институт» 32
2.1. Требования к робототехническим средствам при работах на радиационно-опасных объектах НИЦ «Курчатовский институт» 32
2.2. Особенности робототехнических средств, применяемых при выводе из эксплуатации исследовательских реакторов и реабилитации радиационно-опасных объектов 34
2.2.1. МРК-25(27) 34
2.2.2. Мобильные комплексы «Brokk-ЗЗО» и «Brokk-110» 35
2.3. Дезактивация робототехнических средств 38
2.4. Некоторые результаты применения дистанционно управляемых роботов-манипуляторов в реабилитационных работах 39
Глава 3. Применение робототехнических средств при обследовании хранилищ высокоактивных отходов, ликвидации хранилищ и реабилитации территории их размещения 42
3.1. Разработка технологии работ по дозиметрическому обследованию и инвентаризации действующего хранилища высокоактивных отходов 44
3.1.1. Назначение и конструктивные особенности действующего хранилища высокоактивных отходов 44
3.1.3. Использование дистанционно управляемых механизмов при удалении РАО из действующего хранилища отходов 55
3.2.1. Измерения активности образцов РАО из хранилища 59
3.2.2. Разработка и реализация методов управления робототехническими средствами при удалении РАО и демонтаже конструкций хранилища 62
3.2.3. Обращение с высокоактивными отходами 65
3.3. Контроль радиационной обстановки при проведении работ на хранилище В АО 68
3.3.1. Контроль мощности дозы у-излучения 68
3.3.2. Индивидуальный дозиметрический контроль. Дозовые нагрузки на персонал 73
3.3.3. Контроль внутреннего облучения персонала 74
3.3.4. Контроль объемной активности аэрозолей в воздухе рабочих зон и на периметре площадки временных хранилищ РАО при ликвидации хранилища ВАО 74
3.4 Обращение с твердыми РАО при загрузке транспортных контейнеров 77
3.5. Основные результаты работ 79
Глава 4. Методы применения робототехнических средств при подготовке и выводе из эксплуатации исследовательских реакторов 80
4.1. Особенности реактора MP и его петлевых установок с точки зрения работ по выводу его из эксплуатации 81
4.1.1. Петлевые установки реактора MP 83
4.1.2. Конструктивные особенности реакторной установки РФТ 83
4.2. Обращение с каналами петлевых установок реактора MP 84
4.2.1. Удаление конструкций петлевых каналов из бассейна-хранилища реактора MP 84
4.2.2 Удаление канала, содержащего облученную сборку петлевой установки с металлическим теплоносителем 88
4.3. Инвентаризация и характеризация высокоактивных пеналов при обследовании приреакторного хранилища РАО 94
4.4. Технологии применения робототехнических средств при демонтаже конструкций петлевых каналов в технологических помещениях 97
4.5. Технологии обращения с радиоактивными отходами в процессе демонтажных и реабилитационных работ 97
Заключение 102
Список литературы 105
Приложения 118
