Введение
Глава 1. Математическая модель динамики пространственного движения СА на этапе посадки 30
1.1. Методика расчета сил и моментов при жесткой посадке СА на поверхность планеты 30
1.2. Системы координат, используемые при формировании математической модели посадки СА 31
1.2.1. Переход от инерциальной системы координат к связанной 32
1.2.2. Переход от связанной с корпусом СА системы координат к связанной с контейнером 34
1.3. Динамические и кинематические дифференциальные уравнения поступательного и вращательного движения С А с учетом перемещения полезного груза 35
Глава 2. Физическая модель динамики посадки СА на поверхность планеты 43
2.1 Алгоритм определения силовых факторов 43
2.2. Математическая модель силового воздействия грунта при жесткой посадке СА 48
2.2.1 Математическая модель влияющих силовых факторов 48
2.2.2. Основные характеристики грунта 51
Глава 3. Комплексное исследование посадки спускаемого аппарата на поверхность планеты при различных начальных условиях 52
3.1. Численное моделирование посадки 52
3.1.1. Первый вид СА 52
3.1.2. Второй вид СА 56
3.2. Проведение моделирования динамики движения спускаемого аппарата 58
3.3. Анализ результатов расчетов параметров движения СА при посадке на мягкий грунт 64
3.3.1. Графические зависимости для посадки в условиях Марса 65
3.3.2. Графические зависимости для посадки в условиях Титана 76
3.3.3. Графические зависимости для посадки в условиях Земли 88
Глава 4. Экспериментальные исследования влияния грунта на параметры движения СА при посадке 111
4.1. Особенности проведения экспериментов по определению перегрузок, действующих на СА при посадке 111
4.2. Программа испытаний и состав измерений при проведении бросковых испытаний СА 115
4.2.1. Определение скорости по результатам бросковых испытаний макета СА 118
4.2.2. Оценки погрешностей полученных результатов 121
4.3. Результаты взаимодействия макетов СА с разными видами грунтов 122
Выводы и заключение 139
Список литературы 141
Приложения (пакет программ) 150
