Введение
1. Выбор основных принципов построения алгоритма управления 9
1.1 Сравнительный анализ методов решения задач расхождения судов 9
1.2 Постановка задачи 22
2. Общие принципы моделирования относительных перемещений судов . 25
2.1 Система координат и общие определения 25
2.2 Условие совпадения времени окончания маневра с моментом кратчайшего сближения при расхождении на заданной дистанции ... 31
2.3 Алгоритм поиска минимального времени начала маневра для расхождения на заданной дистанции 33
2.4 Моделирование ситуации расхождения при опасном сближении 37
2.5 Приближение монотонных последовательностей степенной функцией
по принципу наименьших квадратов 48
2.6 Математическая оценка допустимого времени начала маневра при опасном сближении 50
2.7 Оценка точности расчета времени начала маневра для расхождения на заданной дистанции 57
2.8 Достаточное условие расхождения без соприкосновения 59
3. Допустимая дистанция сближения судов 62
3.1 Математическое моделирование неблагоприятного маневра судна 62
3.2 Оценка допустимого времени наиболее неблагоприятного маневра... 67
3.3 Допустимая дистанция сближения при возможном одновременном повороте обоих судов на столкновение 69
4. Регулирование движения в СУДС пересекающихся потоков судов маневрами только скоростью 74
4.1 Выбор математической модели маневров скоростью 74
4.2 Исходные данные и ожидаемые результаты для алгоритмов управления 86
4.3 Алгоритм управления, основанный на выборе наиболее опасной пары судов 87
4.4 Примеры реализации алгоритма управления 91
4.5 Возможности применения разработанного алгоритма 100
Заключение 101
Литература
