Введение
ГЛАВА 1. Автоведение 10
1.1 Обзор локомотивных систем технического зрения 10
1.2 Контроль световой сигнализации 16
1.3 Поиск препятствий на пути следования локомотива 18
1.4 Рассмотрение структуры локомотивной системы технического зрения 20
1.5 Выводы 27
ГЛАВА 2. Комплексирование видеоизображения и ЦКМ 29
2.1 Оценка координат объектов интереса 29
2.2 Построение плоскости ректификации с использованием методов цифровой обработки изображения 39
2.3 Методика комплексирования видеоизображения и ЦКМ 53
2.4 Выводы 59
ГЛАВА 3. Обнаружение и распознавание световой сигнализации железнодорожной инфраструктуры 61
3.1 Алгоритм грубого обнаружения координат светофора относительно текущего положения локомотива 61
3.2 Анализ графических систем для распознавания сигнала светофора 71
3.3 Алгоритм распознавания световой сигнализации на принимаемой видеопоследовательности 76
3.4 Выводы 91
ГЛАВА 4. Обнаружение препятствий на пути следования локомотива 92
4.1 Автоматическая система предотвращения столкновений (АСПС) 92
4.2 Алгоритм выделения посторонних объектов на пути следования локомотива 98
4.3 Классификация объекта 105
4.4 Выводы 112
ГЛАВА 5. Экспериментальные исследования 113
5.1 Математическое моделирование процессов обнаружения посторонних объектов на рельсах 113
5.2 Исследования устойчивости алгоритма определения объекта на рельсах 116
5.3 Оценка результатов исследований 125
5.4 Выводы 127
Заключение 129
Литература 131
