Введение
Глава 1. Основы построения механизмов параллельной структуры 8
1.1 Структурные группы пространственных механизмов. 8
1.2 Механизмы параллельной структуры с точки зрения их применения 10
Глава 2. Структура механизмов с тремя кинематическими цепями, предназначенных для поступательных и вращельных перемещений . 33
2.1. Структурный анализ и синтез механизмов параллельно-переменной структуры с поступательными и сферическими движениями выходного звена и вращательными двигателями 33
2.2. Структурный анализ механизмов параллельно-переменной структуры с поступательными и сферическими движениями выходного звена и поступательными двигателями . 43
Глава 3. Кинематический анализ механизмов параллельной структуры для поступательных и вращательных движений 52
3.1 Кинематический анализ поступательно направляющего 52
механизма. 52
3.2. Кинематический анализ сферического механизма 61
Глава 4. Динамический анализ механизмов параллельно-переменной структуры, выполняющих поступательные перемещения 71
4.1 Динамический анализ механизма параллельно-переменной структуры, представляемого в виде нелинейной колебательной системы. 71
4.2 Динамический анализ механизма параллельно-переменной структуры, при наличии внешних воздействий .
Глава 5. Разработка алгоритмов управления и натурное моделирование механизмов параллельно-переменной структуры 91
5.1 Алгоритмы управления механизмом параллельно-переменной структуры, совершающего поступательные движения. 91
5.2 Натурное моделирование механизма параллельно-переменной структуры. 104
Литература
