Введение
ГЛАВА 1. Аналитический обзор исследований механизмов особой структуры 8
1.1 Методы синтеза механизмов особой структуры 8
1.2 Классификация механизмов особой структуры 11
1.3 Обзор исследований механизмов особой структуры 13
1.4 Выводы по главе 28
ГЛАВА 2 Разработка теоретических основ синтеза модификаций механизма брикара 30
2.1 Выбор и обоснование метода проверки подвижности механизмов особой структуры 30
2.2 Разработка теоретических основ синтеза модификаций механизма Брикара по взаимному расположению точек пересечения осей шарниров 37
2.3 Метод проверки собираемости модификаций механизма Брикара условием замыкаемости открытой цепи 48
2.4. Условие подвижности собираемых модификаций механизма Брикара 51
2.5 Синтез многозвенных подвижных механизмов методом объединения нескольких базовых механизмов 53
2.6 Выводы по главе 56
ГЛАВА 3 Кинематика механизма брикара и его модификаций 58
3.1 Выбор неподвижных и подвижных систем координат, связанных со звеньями механизма 58
3.2 Матричный способ представления пространственного положения объектов 61
3.3 Определение матриц перехода между шарнирами механизма Брикара 65
3.4 Составление математической модели кинематики характерных точек и звеньев механизма Брикара в общем виде 68
3.5 Анализ влияния соотношения длин звеньев механизма на его кинематические параметры 74
3.6 Решение прямой задачи кинематики для классического механизма Брикара 78
3.7 Проверка полученной математической модели с помощью экспериментальной установки 83
3.8 Выводы по главе 93
ГЛАВА 4 Динамика ведущего звена механизма брикара 96
4.1 Определение уравновешивающего момента методом возможных перемещений 96
4.2 Проверка полученной математической модели в системе компьютерного моделирования 101
4.3 Анализ влияния соотношения длин звеньев механизма Брикара на динамику его ведущего звена 102
4.4 Выводы по главе 103
ГЛАВА 5 Описание новых устройств, построенных на базе механизма брикара и его модификаций 106
5.1 Складывающееся шасси транспортного средства 106
5.2 Складывающаяся каркасная конструкция 109
5.3 Выводы по главе 112
Заключение 114
Список литературы
