Введение
1. Основные принципы построения систем управления курсом судна 7
1.1. Общие сведения об авторулевых 7
1.2. Адаптивные авторулевые 12
1.3. Основные методы адаптации авторулевых 16
1.4. Пассивные методы адаптации САУ 19
1.5. Активные методы адаптации САУ 24
1.6. Математическая модель САУ курсом судна 30
Выводы по первой главе 40
2. Определение области допустимых значений параметров систем авто-матического управления курсом судна, обеспечивающих заданное каче ство функционирования и надежности
2.1. Общая постановка задачи обеспечения заданной точности работы с учетом точности настройки системы и эксплуатационных воздействий
Выводы по второй главе 60
3. Постановка задачи параметрической оптимизация систем по критерию надежности с учетом эксплуатационных и технологических отклонений параметров системы
3.1 Математическая постановка задачи идентификации процесса изменения значений параметров системы под воздействием эксплуатационных факторов 65
3.2 Математическая постановка задачи определения допустимого начального значения вектора параметров 68
3.3. Математическая постановка задачи определения расположения области работоспособности в пространстве параметров 72
3.4. Математическая постановка задачи определения значения вектора обобщенных параметров с учетом начальных и эксплуатационных отклонений 77
Выводы по третьей главе 82
4. Экспериментальная проверка работоспособности адаптации системы автоматического управления курсом судна 83
4.1. Проверка работоспособности алгоритма с помощью моделирования на ЭВМ 83
4.2. Полунатурные испытания авторулевого 89
4.3. Морские испытания авторулевого 92
Выводы по четвертой главе 94
Заключение
