Введение
Глава I. Описание структуры механизмов, постановка задачи 10
1.1. Основные понятия теории структуры механизмов 10
1.2. Исследования структуры механизмов от Чебышева до настоящего времени 15
1.3. Необходимые уровни классификации, представители механизмов второго вида 22
1.4. Особенности механизмов второго вида, постановка задачи исследования 31
Глава II. Теоретические основы структурного синтеза механизмов второго вида 33
2.1. Математическая модель строения механизмов второго вида 33
2.2. Обоснование подходов к поиску свободных замкнутых кинематических цепей (СЗКЦ) второго вида 34
2.3. Алгоритм распределения кинематических пар.. 38
2.4. Возможности для перестановок связей в СЗКЦ второго вида 41
2.5. Обоснование состава кинематических пар используемых при синтезе механизмов второго вида 43
2.6. Расчет общего количества СЗКЦ 47
2.7. Обоснование завершенности понятия вида механизма 48
2.8. n-m характеристики СЗКЦ второго вида 49
2.9. Общий принцип определения семейства механической системы 51
2.10. Выводы по главе II 55
Глава 3. Универсальный метод решения кинематики СЗКЦ 57
3.1. Существующие методики расчета кинематических цепей 57
3.2. Описание метода преобразования координат 59
3.3. Матрицы преобразования координат одноконтактных кинематических пар. 65
3.4. Проблема синтеза неклассических механизмов 1,2,3 и 4-го семейств 75
3.5. Выводы по главе 3 77
Глава IV. Особенности расчета СЗКЦ второго вида. Кинематическое исследование пространственного неассурова механизма .. 78
4.1. Примеры структурного синтеза механизмов из СЗКЦ второго вида 78
4.2. Кинематическое исследование пространственного четырехзвенного неассурова механизма 81
4.3. Проектирование и расчет четырехзвенного пространственного неассурова механизма в программной среде T-Flex 87
4.4. Описание и кинематика винто-рычажного механизма 91
4.5. Общие принципы расчета кинетостатики неассуровых механизмов 95
4.6. Выводы по IV главе 96
Основные выводы 97
Библиография
