Введение
1 Общая характеристика области исследования. ее значение в науке и технике. актуальность стоящих задач 9
1.1 Направления развития строительного машиностроения 9
1.2 Определение параметров рабочего оборудования экскаватора 16
1.3 Методы определения сопротивления грунта копанию 23
1.4 Цель и задачи исследования. методика. принятые допущения 26
2 Математическая модель рабочего оборудования 29
2.1 описание конструкции 29
2.1.1 Объект исследования 29
2.1.2 Расположение систем координат 31
2.1.3 Выбор обобщенных координат 33
2.2 Параметры, характеризующие структуру взаимосвязей элементов рабочего оборудования 35
2.2.1 Преобразование структуры взаимосвязей системы 35
2.2.2 Граф системы 37
2.3 Определение масс и моментов инерции элементов рабочего оборудования 41
2.3.1 Определение масс и моментов инерции 41
2.3.2 Учет массы грунта в ковше
2.4 Координаты шарниров элементов рабочего оборудования 50
2.5 Закон ньютона и принцип даламбера для системы твердых тел, не имеющих замкнутых кинематических цепей 54
2.6 Кинематика относительного движения двух смежных тел 57
2.6.1. Кинематика движения тел, соединенных шарниром вращения
2.6.2. Кинематика тел, движущихся поступательно друг
относительно друга 58
2.7 Кинематика движения элементов рабочего оборудования относительно общей системы координат 60
2.8. Внешние и внутренние силы и моменты, действующие на рабочее оборудование 66
2.8.1. Усилия, действующие на кромку ковша при копании 66
2.8.2. Внутренние усилия в парах «гидроцилиндр - шток гидроцилиндра» 67
2.9 Уравнения движения для приведенной системы 70
2.10 Уравнения голономных связей 71
2.10.1 Механизм подъема стрелы 71
2.10.2 Механизм поворота рукояти 72
2.10.3 Механизм поворота ковша 73
2.10.4. Подвеска ковша 74
2.10.5 Составная стрела 75
2.11 Уравнения движения полной системы 76
2.12 Усилия в разрезанных шарнирах системы 80
2.13 Выводы по ГЛАВЕ 82
3 Мето дика исследований... 83
3.1 Методика исследований 83
3.2 Блок-схема программы определения нагрузок 88
4 Результаты вычислительного эксперимента 90
4.1 Опускание рабочего оборудования в забой 911
4.1.1 Статика рабочего оборудования 911
4.1.2 Кинематика рабочего оборудования 917
4.1.3 Динамика рабочего оборудования 101
4.2 Копание поворотом рукояти 108
4.2.1 Статика рабочего оборудования 108
4.2.2 Кинематика рабочего оборудования 113
4.2.3 Динамика рабочего оборудования 118
4.2.4 Копание при различном начальном положении стрелы 126
4.2.5 Реакции при упоре кромки ковша в непреодолимое препятствие...
4.3 Оценка адекватности математической модели 135
4.4 Выводы по главе 139
Основные выводы. направления дальнейших
Исследований 141
Литература
