Введение
1 Анализ проблемы обнаружения и выделения объектов по последовательности изображений 18
1.1 Вводные замечания и качественная постановка задачи обнаружения объектов 21
1.1.1. Алгоритмы обработки гізображений и их основные цели 23
1.1.2 Фотограмметрические системы получения трехмерного изображения 24
1.1.3 Определение и классификация корреляционно-экстремальных систем 27
1.1 4 Использование корреляционной функции для задачи стереоотождествления 28
1.2 Формализация решаемой задачи : 30
1.2.1 Процедура калибровки и взаимного ориентирования камер, расположенных на подвижной платформе 36
2 Разработка алгоритма обработки изображений, осуществляющего стереоотождествление в реальном времени 40
2.1 Выбор решения для проблем, возникающих при стереоотождествлении 41
2.2 Применение корреляционных методов стереоотождествления в решаемой задачи 44
2.3 Выбор области поиска точки на изображении 45
2.4 Представление информации об изображении в виде значений и направлений градиентов 51
2.4.1 Определение перепадов 52
2.4.2 Вычисчение первой производной измерения яркости 53
2.5 Выбор метода решения задачи стереоотождествления 58
2.5.1 Экспериментальный выбор количества уровней пирамиды изображений 60
2.5.2 Процедура уточнения координат найденной точки по яркостным признакам 62
2.5.3 Схема работы алгоритма стереоотождествления 65
2.6 Корреляционное стереоотождествление для верхних уровней пирамиды 67
3 Нахождение трехмерных координат препятствий и получения модели подстилающей поверхности 84
3.1 Алгоритмы решения подзадач расчета трехмерных координат препятствий 85
3.1.1 Расчет трехмерных координат точки на изображении , 55
4 Проверка работоспособности сформированных алгоритмов 95
4.1 Структура системы машинного зрения в задачах обработки в реальном времени на подвижной платформы 95
4.2 Работа алгоритма поиска соответствующей точки изображения 97
4.3 Получение экспериментальных данных по видеопоследовательности 103
4.4 Экспериментальная проверка работоспособности в реальных условиях наблюдения подстилающей поверхности с подвижной платформы
5 Выводы по работе 122
6 Список использованной литературы
