Введение
Глава 1. Проблемы анализа и синтеза систем с разрывными управлениями, функционирующих в скользящем режиме 15
1.1. Доопределения уравнений движения в скользящем режиме. 15
1.2. Перспективы развития теории скользящих режимов. Проблема автоколебаний при движении в реальном скользящем режиме 25
1.3. Синтез инвариантных систем в классе разрывных управляющих воздействий 31
1.3.1. Инвариантность к произвольным возмущениям 33
1.3.2. Инвариантность к модельным возмущениям 35
1.4. Цели и задачи диссертационной работы 39
Глава 2. Доопределение движения в скользящем режиме по обратной связи 43
2.1. Постановка задачи стабилизации для линейной системы 44
2.2. Регуляризация описания движения в скользящем режиме по обратной связи для линейных систем 46
2.3. Постановка задачи стабилизации для нелинейной системы... 54
2.4. Процедура регуляризации по обратной связи для нелинейной системы 57
2.5. Выводы к главе 2 61
Глава 3. Компенсация неидеальностей релейных элементов 63
3.1. Использование эффекта вибролинеаризации 64
3.2. Использование интегральной обратной связи 70
3.3. Оценивание «чаттеринга» 72
3.4. Выводы к главе 3 81
Глава 4. Инвариантность в релейных системах с учетом неидеальностей релейных элементов 82
4.1. Обеспечение инвариантности с использованием принципов высокочастотной модуляции 82
4.2. Конечная частота и оценка погрешности 85
4.3. Оценка погрешности при подавлении внешних возмущений. 91
4.4. Результаты моделирования линеаризованной электромеханической системы 94
4.5. Выводы к главе 4 99
Глава 5. Алгоритмы управления и идентификации в задаче оценивания профиля поверхности 100
5.1. Постановка задачи 102
5.2. Синтез алгоритма управления 104
5.3. Синтез алгоритма идентификации 113
5.4. Результаты моделирования 118
5.5. Выводы к главе 5 123
Заключение 124
Список литературы 125
