Введение
Глава 1. Робототехника в текстильной и легкой промышленности и перспективы использования механизмов параллельной структуры 12
1.1. Промышленные роботы и манипуляционные механизмы в системах технологического транспорта предприятий текстильной и легкой промышленности . 12
1.2. Механизмы параллельной структуры 27
1.3. Практическое применение роботов параллельной структуры 39
1.4. Методы исследования механизмов параллельной структуры 46
1.5. Классификация механизмов параллельной структуры для плоских, вращательных и поступательных движений . 50
Выводы по главе 1 53
Глава 2. Структурно-параметрический синтез, кинематический анализ плоских манипуляционных механизмов параллельной структуры . 55
2.1. Синтез плоских механизмов . 55
2.2. Решение задачи о положениях 61
2.3. Решение задачи о скоростях 65
2.3.1. Решение задачи о скоростях методом винтового исчисления .. 65
2.3.3. Решение задачи о скоростях методом дифференцирования уравнений связей . 71
2.4. Решение задачи по определению особых положений механизма 74
2.5. Определение рабочей зоны механизма 79
Выводы по главе 2 82
Глава 3. Синтез и анализ поступательно-направляющих манипуляционных механизмов параллельной структуры . 84
3.1. Синтез поступательно-направляющих механизмов 84
3.2. Решение задачи о положении.. 92
3.3. Решение задач о скоростях и особых положениях 97
3.3.1. Решение задачи о скоростях на основе уравнений связей 97
3.3.2. Решение прямой задачи о скоростях методом винтового исчисления 100
3.3.3. Решение обратной задачи о скоростях методом винтового исчисления и определение особых положений 109
3.3.4. Решение задачи об ускорении . 113
3.4.Кинематическая точность поступательно-направляющего механизма 116
Выводы по главе 3 120
Глава 4. Синтез и анализ сферических механизмов параллельной структуры . 121
4.1. Синтез сферических механизмов 121
4.2. Решение задачи о положении 130
4.3. Решение задач о скоростях и особых положениях 144
4.3.1. Расчет скоростей механизма методом дифференцирования уравнений связи 145
4.3.2 Решение задачи о скоростях методом винтового исчисления . 148
4.3.3 Решение задачи об особых положениях методом винтового исчисления 154
4.4. Решение задачи об ускорении . 158
4.5.Кинематическая точность сферического механизма . 160
Выводы по главе 4 167
Глава 5. Динамический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры 169
5.1. Собственные частоты колебаний механизмов параллельной структуры . 169
5.2. Частотный критерий особых положений 190
5.3. Нелинейные колебания манипуляционных механизмов 201
Вывод по главе 5 211
Глава 6. Управление механизмами параллельной структуры 212
6.1. Управление движением манипуляционных роботов по назначен-ным траекториям на основе обратных задач динамики
6.2 Управление поступательно-направляющим механизмом 216
6.3. Управление сферическим механизмом 226
6.4. Управление механизмом при переходе через особое положение 230
Выводы по главе 6 236
Глава 7. Экспериментальная проверка работоспособности разработанных манипуляторов и перспективы их внедрения 238
7.1. Конструирование экспериментальных образцов . 238
7.2. Экспериментальное исследование механизмов . 252
7.3. Применения механизмов 256
Выводы по главе 7 262
Заключение 263
Список литературы
