Введение
1. Состояние вопроса и задачи исследования 8
1.1. Предпосылки автоматизации вспомогательных операций при бурении веерно-расположенных скважин 8
1.2. Анализ механизмов бурильной установки КБВ и операций выполняемых с их помощью 21
1.3. Обзор работ в области автоматизации вспомогательных операций буровых работ 31
1.4. Цель и задачи выполняемой работы 40
2. Разработка модели и исследование релейного электрогидравпического привода 42
2.1. функциональный анализ электрогидравлического привода бурильной установки 42
2.2. Построение динамической модели релейного следящего электрогидравлического привода 47
2.3. Оценка устойчивости модели электрогидравлической системы 57
2.4. Разработка уточненной математической модели системы управления приводами бурильной установки 59
Основные результаты и выводы 69
3. Синтез системы автоматического управления манипуляторами бурильной установки 70
3.1. Определение перечня подсистем, взаимоподчиненности и их функций 70
3.2, Разработка подсистемы программного управления , 73
3.2.1, Блок управления разборкой бурового става 73
3.2.2. Блок управления наращиванием бурового става 92
3.2.3. Блок управления настройкой бурильной машины на скважину 92
3.2.4. Композиция блоков подсистемы программного управления 101
3.3. Структурная реализация подсистемы программного управления 102
3.3.1. Структурный синтез блока управления разборкой и наращиванием бурового става 102
3.3.2. Структурный синтез блока управления настрой кой бурильной машины на скважину 121
Основные результаты и выводы 124
4. Инструментальные исследований системы автоматического управления и ее элементов 126
4.1. Особенности схем блока управления разборкой и наращиванием бурового става 126
4.2. Испытания системы управления и ее элементов в лабораторных условиях 130
4.3. Условия проведения промышленных испытаний 133
4.4. Результаты промышленных испытаний подсистемы программного управления 137
Основные результаты и выводы 143
Заключение 145
Список литературы 149
Приложения 158
