Введение
Глава I. Анализ существующих методов и средств повышения точности позиционирования деталей при автоматизированной сборке 11
1.1. Анализ основных этапов автоматизированной сборочной операции 12
1.2. Модель погрешностей устройства позиционирования деталей 18
1.3. Анализ аппаратного обеспечения условий автоматического совмещения деталей для универсальных средств автоматизации сборки 24
1.4. Анализ методического обеспечения условий автоматического совмещения деталей для универсальных средств автоматизации сборки 40
1.5. Цель и задачи исследований 44
Глава 2. Обоснование метода управления движением детали при переходе от этапа транспортирования к этапу совмещения 46
2.1. Особенность функционирования сборочного устройства при переходе от этапа транспортирования детали к этапу ее ориентации 47
2.2. Формирование поисковой траектории в начале этапа ориентации детали 50
2.3- Особенности угловой адаптации соединяемой детали при автоматизированной сборке 66
Выводы по главе 75
Глава 3. Программирование нечетких контроллеров 76
3.1. Нечеткая логика и её применение в задачах управления 76
3.2. Разработка методики выбора и расчета параметров нечеткого контура управления 84
3.3. Программа расчета данных на основе желаемого закона движения детали для проектирования нечеткого логического контроллера в среде MATLAB 94
3.4. Построение и обучение нечеткого контроллера с использованием субтрактивной кластеризации 97
Выводы по главе 101
Глава 4. Сравнительное моделирование регуляторов активных систем номинального совмещения собираемых деталей в среде SIMULINK 4 из пакета MATLAB 6 103
4.1. Структурные схемы и общие параметры моделирования 103
4.2. Моделирование системы номинального совмещения собираемых деталей под управлением ПИД-регулятора 114
4.3. Моделирование системы номинального совмещения собираемых деталей под управлением нечеткого логического контроллера 118
4.4. Сравнительный анализ влияния нелинейностей на основные характеристики сборочной системы 122
Выводы по главе 134
Глава 5. Экспериментальные исследования сборочной системы на основе метода нечеткого управления движением детали 136
5.1. Описание экспериментального образца сборочной системы на основе метода нечеткого управления движением детали 136
5.2. Результаты экспериментальных исследований сборочной системы на основе метода нечеткого управления движением детали 147
Выводы по главе 154
