Введение
Глава 1. Анализ особенностей и характеристик мобильных роботов 8
1.1. Анализ характерных особенностей колесных мобильных роботов и описание областей применения 8
1.1.1. Мобильные роботы: решаемые задачи, области применения, обобщенный состав и классификация 8
1.1.2. Обзор типичных видов мобильных роботов 16
1.1.3. Мобильные роботы производства КНР 23
1.2.0собенности управления мобильными роботами 25
1.2.1. Устройство управления робота 25
1.2.2. Особенности систем управления мобильных роботов 27
1.2.3. Особенности управления человеком-оператором средствами передвижения 31
1.2.4. Направления развития мобильных роботов 32
1.3. Выводы по главе 34
Глава 2. Разработка математической модели для управления колесными мобильными роботами 35
2.1. Конструкция колесных роботов 35
2.2. Модели движения колесных роботов 39
2.2.1. Динамические модели колесных роботов 41
2.2.2. Кинематические модели колесных роботов 50
2.3. Управляющие модели колесных роботов 55
2.3.1. Управляемая кинематическая модель колесного робота 60
2.3.2. Управляемая динамическая модель колесного робота 65
2.4. Выводы по главе 70
Глава 3. Управление мобильным роботом на основе нечетких моделей 72
3.1. Теория нечеткой логики 75
3.1.1. Нечеткое множество 75
3.1.2. Нечеткая логика 76
3.1.3. Системы нечеткого вывода 85
3.2. Нечеткие системы управления 87
3.2.1 Обобщенная структура нечеткого регулятора 89
3.2.2. Типовые структуры нечетких систем управления 91
3.2.3. Синтез нечетких регуляторов 94
3.2.4. Особенность управления нечетких систем 97
3.2.5. Способ организации управления движением мобильного робота 98
3.3. Нечеткая модель управления колесным роботом 101
3.3.1. Постановка задачи управления колесным роботом на основе
нечеткой логики 101
3.3.2. Построение базы нечетких лингвистических правил 104
3.3.3. Операции с нечеткими множествами 109
3.4. Выводы по главе 116
Глава 4. Моделирование мобильных роботов на основе колесных роботов P3-DX 118
4.1. Системы технического зрения колесного робота 118
4.2 Разработка системы управления колесным роботом P3-DX 123
4.2.1. Моделирование всредеМАТЬАВ 123
4.2.2 Динамическое управление колесным роботом P3-DX 126
4.2.3 Кинематическое управление колесным роботом P3-DX 132
4.2.4 Нечеткое управление колесным роботом P3-DX 136
4.3 Выводы по главе 142
Заключение 143
Литература
