Введение
1. Обзор научно-технической литературы и патентных ликаций по вопросам демпфирования бинс. постановка задачи 11
1.1. Анализ технических решений по бинс 11
1.2. Анализ теории демпфирования автономных систем 17
1.3. Анализ теории демпфирования при интеграции бинс с системами и приборами неинерциальной природы 26
1.4. Определение тенденций развития способов демпфирования бинс 35
1.5. Постановка задачи исследования 38
2. Построение физической и мабтематической модели работы бинс 39
2.1. Физическая модель бинс и принципы ее реализации 39
2.2. Дифференциальные уравнения движения бинс. алгоритмы работы бинс 43
2.3. Введение в бинс автономного демпфирования 51
2.4. Введение демпфирования при интеграции бинс с приборами и системами неинерциальной природы 53
3. Аналитические исследования особенностей работы и свойств бинс 59
3.1. Уравнения ошибок бинс без демпфирования и с демпфированием 59
3.2. Изучение свойств бинс с введенными устройствами автономного демпфирования на подвижном объекте 65
3.3. Изучение свойств бинс с введением демпфирования и фильтром калмана при установке на подвижном объекте 68
4. Математическое моделирование работы бинс 78
4.1. Математическое моделирование процесса функционирования бинс по уравнениям ее идеальной работы 78
4.2. Математическое моделирование процесса фушционирования автономной бинс с учетом погрешностей датчиков без демпфирования 88
4.3. Математическое моделирование процесса функционирования бинс с учетом погрешностей датчиков с введенным демпфированием, в том числе с фильтром калмана 93
5. Апробация разработанных способов демпфирования 101
5.1. Получение натурных записей движения навигационной системы 101
5.2. Обработка результатов 109
Заключение 119
Список использованной литературы 121
Приложения 133
