Введение
1 Состояние проблемы, цель и задачи исследования 18
1.1 Общие сведения 18
1.2 Современное состояние исследований в области управления процессами разработки грунта землеройно-транспортными машинами 23
1.3 Способы дистанционного управления строительными и дорожными машинами 54
1.4 Применение информационных параметров для повышения эффективности землеройно-транспортных машин и безопасности жизнедеятельности оператора 60
Выводы 64
Цель и задачи исследований 65
2 Аналитическое описание и математическое моделирование процесса разработки грунта отвалом землеройно-транспортнои машины 67
2.1 Математическая модель землеройно-транспортнои машины при разработке грунта отвалом 67
2Л. 1 Обоснование принятой расчетной схемы землеройно- транспортнои машины 67
2 Л .2 Функциональные зависимости сил и реакций, действующих на машину в процессе разработки грунта 71
2.1.3 Уточнения математической модели землеройно- транспортнои машины при разработке грунта отвалом 83
2.1.4 Моделирование процесса разработки грунта отвалом землеройно-транспортной машины 94
2.2 Результаты аналитического исследования работы землеройно- транспортной машины при разработке грунта отвалом 99
Выводы 107
Управление рабочим органом землеройно- транспортной машины в процессе копания грунта 109
3.1 Структурная схема и алгоритм управления процессом копания грунта 109
3.2 Методы измерения текущего объема грунта, перемещаемого перед отвалом землеройно-транспортной машины 119
3.2.1 Общие положения измерения текущего объема перемещаемого грунта 119
3.2.2 Теоретические и физические основы измерения текущего объема перемещаемого грунта 124
3.2.3 Математическое моделирование измерения текущего объема перемещаемого грунта и определение исходных данных для практической реализации 129
3.3 Методы измерения физико-механических свойств разрабатываемого грунта 132
3.3.1 Научные основы измерения физико-механических свойств разрабатываемого грунта и определение исходных данных для практической реализации 132
3.3.2 Схемное решение измерителя физико-механических свойств грунта и экспериментальное определение отражающих характеристик распространенных типов обрабатываемых поверхностей 156
3.3.3 Особенности экспериментального определения физико-механических характеристик разрабатываемого грунта 169
3.4 Сравнительный анализ эффективности работы землеройно-транспортной машины с различными системами управления рабочим органом в процессе разработки грунта 178
3.5 Принципиальные схемы реализации системы управления отвалом землеройно-транспортной машины 181
Выводы 196
Управление рабочим органом землеройно- транспортной машины при планировании грунта 200
4.1 Теоретические основы процесса сброса грунта
с косопоставленного отвала в боковой валик 200
4.2 Структурная схема и алгоритм управления рабочим органом землеройно-транспортной машины при планировании грунтовой поверхности 204
4.3 Моделирование процесса планирования грунтовой поверхности 208
Выводы 213
Дистанционное управление землеройно- транспортными машинами 214
5.1 Научные основы построения системы дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 214
5.2 Структурные схемы системы индивидуального дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 227
5.3 Моделирование работы канала дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 230
5.4 Разработка системы группового дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 232
5.4.1 Научные основы создания системы следящего дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 233
5.4.2 Техническая реализация системы следящего дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 242
Выводы 247
6 Экспериментальные исследования работы землеройно-транспортных машин с системой автоматического управления отвалом 250
6.1 Цели и задачи экспериментальных исследований 250
6.2 Методика проведения экспериментальных исследований 251
6.3 Статистическая обработка результатов экспериментальных исследований 257
6.3.1 Определение необходимого числа опытов 257
6.3.2 Оценка погрешностей результатов измерений 259
6.4 Результаты экспериментальных исследований и их анализ 262
6.4.1 Определение тяговой характеристики землеройно-транспортной машины 262
6.4.2 Экспериментальное обоснование выбора варианта реализации измерителя текущего объема грунта перемещаемого отвалом землеройно-транспортной машины 267
6.4.3 Оценка работоспособности информационных датчиков с помощью информационно-измерительной системы 268
6.4.4 Оценка возможности применения измерителя текущего объема перемещаемого грунта для различных землеройно-транспортных машин 270
6.4.5 Исследование показателей функционирования землеройно-транспортных машин в процессе разработки грунта в полевых условиях 273
6.4.6 Сравнительные испытания работы землеройно- транспортных машин при ручном и автоматическом режимах управления отвалом 275
Выводы 282
7 Технико-экономическая эффективность разработки грунта с системами автоматического управления рабочим органом и дистанционного управления землеройно-транспортными машинами 287
7.1 Общие положения 287
7.2 Методика расчета технико-экономической эффективности землеройно-транспортных машин с системой автоматического управления отвалом при разработке грунта 288
7.3 Результаты расчета и анализ технико-экономической эффективности землеройно-транспортных машин 292
Выводы 295
Основные выводы и результаты 298
Список использованных источников
