Введение
Глава 1. Методы синтеза систем с разделяемыми движениями 12
1.1. Метод разделения движений 13
1.1.1. Системы с разрывными управлениями 13
1.1.2. Системы с большими коэффициентами 15
1.1.3. Сингулярно возмущенные системы 16
1.1.4. Практические аспекты 17
1.2. Управляемость. Блочно-канонические представления 24
1.2.1. Управляемость линейных систем 24
1.2.2. Управляемость нелинейных систем 28
1.3. Наблюдаемость. Блочно-канонические представления 31
1.3.1. Наблюдаемость линейных систем 31
1.3.2. Наблюдаемость нелинейных систем 36
1.4. Выводы и постановка задач 37
Глава 2. Структурные свойства линейных систем в задаче слежения 40
2.1. Описание проблемы. Постановка задач 40
2.2. Блочная форма управляемости относительно выходных переменных линейных систем 46
2.3.Условия разрешимости различных задач управления 60
2.3.1. Наблюдаемость 61
2.3.2. Управляемость и стабилизируемость 62
2.3.3. Разрешимость задачи слежения 65
2.4. Синтез линейных систем с одним входом и одним выходом,
функционирующих в условиях параметрической неопределенно
сти 70
2.4.1. Постановка задач 70
2.4.2. Понятия относительной степени и нулей передачи 72
2.4.3. Совместное решение задач идентификации и наблюдения 77
2.5. Выводы к главе 2 81
Глава 3. Управление нелинейными динамическими системами относительно выходных переменных 82
3.1. Блочно-каноническая форма управляемости нелинейных систем относительно выходных переменных 83
3.2. Условия разрешимости задач автономного управления 95
3.2.1. Ограниченная задача автономного управления 96
3.2.2. Расширенная задача автономного управления 97
3.3. Декомпозиционные процедуры синтеза 107
3.3.1. Синтез задачи стабилизации 107
3.3.2. Синтез задачи слежения 109
3.3.3. Синтез задачи слежения при неполной информации о задающих воздействиях 111
3.3.4. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления 115
3.3.5. Синтез динамического компенсатора 117
3.3.6. Пример 121
3.4. Выводы к главе 3 124
Глава 4. Управление электромеханическими системами 125
4.1. Управление угловым положением маятника в условиях неопределенности 126
4.1.1. Описание объекта управления. Постановка задач 126
4.1.2. Обеспечение заданной точности 127
4.1.3. Обеспечение экспоненциальной сходимости 132
4.2. Управление рабочим органом робота-манипулятора 136
4.2.1. Модель объекта управления. Постановка задач 136
4.2.2. Процедура приведения к БКФУВ 137
4.2.3. Решение задачи слежения по выходным переменным. Синтез управляющих воздействий 141
4.2.4. Информационное обеспечение базового алгоритма управления. Синтез наблюдателя состояния 145
4.3. Моделирование движения двухзвенного робота-манипулятора. 147
4.3.1. Описание модели объекта управления 147
4.3.2. Базовый алгоритм управления 148
4.3.3. Решение задачи наблюдения 150
4.3.4. Результаты моделирования 151
4.4. Выводы к главе 4 154
Заключение 155
Список литературы 157
Приложение 162
