Введение
1 Динамическая модель манипулятора с PUMA-подобной ки нематикой при работе с податливой средой 26
1.1 Кинематика манипулятора PUMA 27
1.1.1 Построение систем координат звеньев манипулятора . 29
1.1.2 Прямая задача кинематики 31
1.1.3 Обратная задача кинематики 33
1.2 Описание модели в программном комплексе «Универсальный механизм» 35
1.2.1 Модель робота и контактной поверхности 35
1.2.2 Система позиционного управления 40
1.2.3 Модель привода 42
1.2.4 Модель контакта 43
1.2.5 Первые эксперименты 44
1.2.6 Промежуточные выводы 47
1.2.7 Добавление в систему поступательной степени свободы 48
1.2.8 Модель позиционно-силового управления 49
1.2.9 Эксперименты 52
1.3 Выводы 53
2 Динамическая модель двух SCARA-подобных роботов при манипулировании одним предметом 56
2.1 Кинематика робота ManGo 57
2.1.1 Построение систем координат звеньев 58
2.1.2 Прямая задача кинематики 60
2.1.3 Обратная задача кинематики 62
2.2 Описание модели в программном комплексе «Универсальный механизм» 65
2.2.1 Модель роботов и рабочей среды 65
2.2.2 Описание связей, возникающих при работе с одним предметом 66
2.2.3 Планирование траекторий движения 68
2.3 Эксперименты и выводы 69
2.3.1 Динамическое моделирование в UM 69
2.3.2 Выводы 70
3 Динамическая модель избыточного манипулятора в стесненной среде 72
3.1 Кинематика робота SnakeMan 74
3.2 Планирование траекторий движения 76
3.2.1 Описание среды и ограничения 76
3.2.2 Алгоритм построения траекторий в трубе 77
3.2.3 Доказательство корректности алгоритма 78
3.3 Динамическое моделирование в программном комплексе «Универсальный механизм» 79
3.4 Выводы 81
Основные выводыирезультаты
