Введение
Глава 1 Проблемы и методы синтеза нелинейных регуляторов 9
1.1 Проблемы синтеза нелинейных регуляторов 9
1.2 Проблема управляемости в задаче синтеза регуляторов 14
1.3 Методы синтеза нелинейных регуляторов 17
1.3.1 Методы оптимального управления 17
1.3.2 Системы с переменной структурой 24
1.3.3 Метод пассификации 26
1.3.4 Метод преобразований 28
1.3.5 Метод управляемой формы Жордана 32
1.3.6 Метод функций Ляпунова 35
1.3.7 Метод скоростного градиента 36*
1.4 Обоснование и формулировка цели исследования 39
1.5 Выводы по первой главе 39
Глава 2 Функции ляпунова нелинейных управляемых систем 41
2.1 Некоторые особенности построения функций Ляпунова 41
2.2 Аффинные по управлению объекты 48
2.2.1 Управляемость 49
2.2.2 Синтез регуляторов на основе функции Ляпунова 54
2.3 Полюсы кусочно-непрерывного управления 66
2.4 Выводы по второй главе 70
Глава 3 Разработка метода синтеза нелинеинных регуляторов переменной структуры 71
3.1 Постановка задачи 71
3.2 Синтез НРПС для объектов с числом управлений равным их порядку 72
3.3 Синтез НРПС для объекта с одним управлением 82
3.3.1 Движения систем в критической области 84
3.3.2 Управление с сохранением знака разности функции Ляпунова 91
3.4 Синтез НРПС для объектов с числом управлений меньше его порядка. 102
3.5 Выводы по третьей главе 103
Глава 4 Применение нелинейных регуляторов переменной структуры для управления реальными объектами 104
4.1 Компьютерная реализация нелинейных регуляторов переменной структуры 104
4.2 Синтез НРПС для стабилизации спутника на орбите 110
4.3 Синтез НРПС перевернутого маятника 117
4.4 Синтез НРПС надводных кораблей 123
4.5 Выводы по четвертой главе 141
Заключение 142
Библиографический список 143
Приложение
