Введение
Глава 1. Постановка задачи синтеза робастных регуляторов широтпо-импульсных систем
Введение 14
1.1. Дестабилизирующие факторы и нестабильность параметров широтно-импульсных систем 15
1.2. Классы и типы неопределённостей объекта управления 24
1.3. Критерии робастнои устойчивости 29
1.4. Структуры робастных систем управления с неконтролируемыми возмущениями 35
Выводы 45
Глава 2. Синтез некоторых классических регуляторов и опенка их чувствительности к параметрическим возмущениям
Введение 47
2.1. Модальное управление объектом возмущённой широтно-импульспой системы с пропорциональным регулятором 48
2.2. Нелинейный закон управления на основе функций Ляпунова 56
2.3. Синтез параметров оптимального ПИД-регулятора широтпо-импульсной системы 59
2.4. Синтез пропорционального регулятора Беллмана 64
2.5. Синтез адаптивного регулятора по критерию А.А. Красовского 68
2.6. Сравнительная оценка синтезированных регуляторов 72
Выводы 84
Глава 3. Синтез методов и алгоритмов перенастройки регуляторов с использованием апостериорной информации о состоянии широтио-импульсной системы
Введение 87
3.1. Метод перенастройки пропорционального квадратичного регулятора с эталонной моделью широтно-импульсной системы 88
3.2. Алгоритм перенастройки регулятора с прогнозирующей моделью широтно-импульсной системы 93
3.3- Синтез алгоритма перенастройки регуляторов с экстраполяцией переменных состояния широтно-импульсной системы 100
3.4. Применение алгоритма робастного управления с экстраполяцией переменных состояния на примере системы управления поворотом лопастей гребного винта водного судна 104
Выводы 113
Глава 4. Примеры имитационного моделирования разработанных алгоритмов и синтезированных регуляторов в среде Matlab Simulink
Введение 115
4.1. Особенности применения программной среды Matlab Simulink для моделирования широтно-импульсной системы 116
4.2. Использование интерфейса S-функций для моделирования систем управления 119
4.3. Математическая модель непрерывной системы управления двигателем постоянного тока в виде S-функций в среде Matlab Simulink 126
4.4. Математическая модель дискретной системы управления двигателем постоянного тока с робастным регулятором 129
4.5. Система робастного управления скоростью поворота лопастей гребного винта водного судна 135
4.6. Исследование системы высокоточного дозирования сыпучих материалов 152
Выводы 165
Заключение 167
Литература 170
Приложение 184
