Введение
1. Задача синтеза идентификацонного управления 15
1.1 Задача идентификации математической модели объекта управления 16
1.2. Задача синтеза управления 17
1.3. Методы решения задачи идентификации математической модели 21
1.3.1. Аналитические методы 21
1.3.2. Численные методы 23
1.3.2.1. Аппроксимация многомерными функциями 24
1.3.2.2. Нейронные сети 25
1.3.2.3. Методы символьной регрессии 27
1.4. Методы решения задачи синтеза управления 32
1.4.1. Аналитические методы 32
1.4.2. Численные методы 33
1.5. Метод сетевого оператора 34
1.6. Выводы к главе 1 36
2. Метод сетевого оператора 37
2.1. Метод сетевого оператора 37
2.1.1. Граф сетевого оператора 37
2.1.2. Матрица сетевого оператора 42
2.1.3. Вариация сетевого оператора 48
2.2. Генетический алгоритм для поиска оптимального сетевого оператора 50
2.3. Пример решения задачи идентификации математической модели методом сетевого оператора 54
2.4. Исследование влияния выбора базисного решения на эффективность поиска оптимального возможного решения 59
2.5. Исследование влияния параметров генетического алгоритма на эффективность решения задачи 63
2.6. Вывод к главе 2 66
3. Вычислительный эксперимент 68
3.1. Синтез идентификационного управления роботом манипулятором 68
3.1.1. Эталонная математическая модель робота манипулятора 68
3.1.2. Решение задачи идентификации математической модели 73
3.1.3. Синтез идентификационного управления методом решения обратной задачи. 79
3.1.4. Синтез систем управления для разных начальных условий 83
3.1.5. Вычисление значений ошибок в задаче синтеза идентификационного управления 89
3.1.6. Сравнение синтезированных систем управления для эталонной и идентифицированной моделей 91
3.2. Синтез идентификационного управления мобильным роботом 94
3.2.1. Решение задачи идентификации математических моделей мобильного робота 94
3.2.1.1. Эксперимент 1. Идентификация модели 1, (2 с, 21 точка) 95
3.2.1.2. Эксперимент 2. Идентификация модели 2, (5 с, 51 точка) 100
3.2.2. Решение задачи синтеза систем управления для идентифицированных моделей. Натурный эксперимент. 104
3.2.2.1 Эксперимент 3. Синтез по траектории 1 для моделей 1 и 2 105
3.2.2.2. Эксперимент 4. Синтез по траектории 2 для моделей 1 и 2 112
3.2.2. Анализ результатов экспериментов. 118
3.3. Выводы к главе 3. 119
Заключение 121
Литература 123
Приложение 1 134
Приложение 2 138
