Введение
1. Состояние вопроса устойчивости и грубости нечеткого управления, постановка задачи 12
1.1. Структуры нечетких регуляторов 12
1.2. Нечеткая система Такаги-Сугено (T-S-система) 18
1.3 Основные направления в исследовании устойчивости и грубости нечетких систем управления 25
1.3.1. Применение свойства универсального аппроксиматора 26
1.3.2. Применение линейных матричных неравенств 28
1.3.3. Применение квадратичных неравенств 29
1.4. Постановка задачи исследования 32
2. Синтез нечетких регуляторов. Анализ устойчивости и грубости ... 33
2.1. Нечеткий регулятор как универсальный аппроксиматор 33
2.2. Структура агрегированного нечеткого регулятора 36
2.3. Устойчивость и грубость системы с нечетким регулятором на основе квадратичных неравенств и свойства универсального аппроксиматора 37
2.4. Гибридные структуры с нечеткими регуляторами 40
2.4.1. Анализ нечеткой системы управления 40
2.4.2. Система с нечетким регулятором и оптимальным регулятором по состоянию 43
1. Анализ устойчивости системы с оптимальным регулятором. 43
2. Устойчивость и грубость нечеткой системы управления с оптимальным регулятором 45
2.4.3. Алгоритм робастно-нечеткого управления при фаззификации выходного сигнала робастного регулятора 48
3. Модели судовых систем управления движением 51
3.1. Особенности систем управления движением морских судов 51
3.2. Аналитический обзор методов синтеза системы управления движением морских судов 52
3.3. Модель морского судна как технического объекта управления с ограниченной неопределенностью 60
3.4. Линеаризация уравнений динамики морского судна 62
3.5. Модели и алгоритмы судовых систем управления 68
3.5.1. Регулятор состояния оптимальной линейной системы 69
3.5.2. Система стабилизации по курсу 70
3.5.3. Система стабилизации по траектории 71
3.6. Системы управления движением судна с рулевыми приводами 73
3.6.1. Рулевые приводы 73
3.6.2. Математическая модель судна с приводами рулевых устройств 75
4. Результаты исследования моделированием нечетких регуляторов судовых систем управления движением 77
4.1. Исследование нечетких систем управления курсом 77
4.1.1. Параметры надводного водоизмещающего судна, среды, основные технические характеристики и требования 77
4.1.2. Построение и исследование нечеткой СУД на курсе с оптимальным регулятором 81
4.1.3. Результаты исследования робастно-нечеткого СУД на курсе с фаззификацией выхода РР 84
4.1.4. Нечеткие регуляторы рулевых систем курса. Полная модель НВМС 88
4.2. Нечеткие системы управления по траектории 90
4.2.1 Построение и исследование агрегированной (т — 2) нечеткой системы стабилизации судна на траектории 92
4.2.2. Построение и исследование HP с фаззификацией выхода РР 96
4.2.3 Нечеткий регулятор системы управления стабилизации на траектории. Полная модель СВП 99
4.3. Показатели качества систем управления 102
4.3.1. Результаты сравнительной оценки качества систем управления движением НВМС по курсу 108
4.3.2. Результаты сравнительной оценки качества систем стабилизации движением судна на траектории 110
4.4. Схема алгоритма общего HP управления курсом и стабилизации на траектории 112
4.5. Вопросы реализации нечетких регуляторов 113
Заключение 116
Библиографический список использованной литературы 118
Приложения
