Введение
Глава 1. Синтез систем автоматического управления для объектов с запаздыванием и с изменяющимися динамическими свойствами 12
1.1. Основные подходы к синтезу систем автоматического управления для объектов с изменяющимися динамическими свойствами 12
1.2. Робастньгй подход к синтезу систем автоматического управления 16
1.2.1. Задача минимизации интегральной квадратичной ошибки при действии помехи ограниченной энергии 19
1.2.2. Синтез робастно —устойчивой замкнутой системы 22
1.2.3. Описание неопределенности модели и спецификация возмущений.25
1.2.4. Проблема робастной эффективности 28
1.2.5. Стандартная постановка задачи Нж - оптимизации 29
1.2.6. Инструментальные средства робастного синтеза 31
1.2.7. Общая оценка методов робастного синтеза 32
1.3. Проектирование систем автоматического регулирования по критерию максимума степени устойчивости 34
1.4. Явление запаздывания в технологических процессах 45
1.5. Подходы к регулированию объектов с запаздыванием 49
1.6. Подходы к автоматизации противоточных теплообменных аппаратов 56
1.7. Постановка задачи исследования , 63
Глава 2. Системы автоматического регулирования максимальной степени устойчивости 65
2.1. Методика расчета оптимальных настроек регуляторов 65
2.1.1. Основные допущения, используемые при выводе расчетных соотношений 65
2.1.2. Вывод расчетных соотношений для нахождения оптимальных настроек регуляторов 68
2.1.3. Примеры расчета систем регулирования и свойство апериодичности оптимальной степени устойчивости . 71
2.2. Рекомендуемые формулы для расчета оптимальных настроек типовых регуляторов максимальной степени устойчивости 75
2.3. Исследование робастной устойчивости систем регулирования с регуляторами максимальной степени устойчивости 83
2.3.1. Система регулирования с пропорциональным регулятором 85
2.3.2. Система регулирования с пропорционально - интегральным регулятором 91
2.4. Выбор оптимальных параметров регуляторов для объектов с нестационарной динамикой 100
Глава 3. Выбор схем регулирования и параметров регуляторов для термодинамически оптимальных теплообменных аппаратов 104
3.1. Термодинамическое совершенство теплообменных аппаратов и условия термодинамической согласованности.. 104
3.1.1. Задача минимизации диссипации процесса теплообмена 107
3.1.2. Условия термодинамической согласованности.., 111
3.2. Динамические свойства противоточных теплообменных аппаратов, как объектов регулирования . 112
3.3. Системы регулирования, поддерживающие условия термодинамической согласованности 125
3.4. Аналитический расчет систем регулирования противоточных теплообменных аппаратов 132
3.4.1. Расчет пропорционально - интегрального регулятора 135
3.4.2. Расчет пропорционально-интегрально - дифференциального регулятора „136
3.5. Алгоритм коррекции параметров регуляторов в АСР 1 и АСР 2 для противоточных теплообменников с изменяющейся динамикой 141
Глава 4. Исследование качества функционирования систем автоматического регулирования для объектов с переменной нагрузкой 145
4.1. Качество функционирования систем автоматического регулирования для типового промышленного объекта с переменной нагрузкой 145
4.2. Качество функционирования систем автоматического регулирования противоточным теплообменным аппаратом при переменной нагрузке. 161
4.3. Качество функционирования систем автоматического регулирования, поддерживающих условия термодинамической согласованности в противоточном теплообменном аппарате Л 73
4.4. Общие выводы 180
Основные результаты работы 183
Литература 184
Приложения 194
