Введение
1 Проблемы перекоса фермы моста и раскачивания груза 11
1.1 Влияние перекоса моста и раскачивания перемещаемого груза на работу мостового крана 11
1.2 Системы ограничения колебаний груза 19
1.3 Системы ограничения перекоса фермы моста крана 23
Выводы 30
2 Математическая модель ЭМС мостового крана 32
2.1 Математическая модель ЭМС моста и тележки крана 32
2.2 Нагрузки 36
2.2.1 Нагрузки на привод подъема 36
2.2.2 Нагрузки приводов передвижения моста и тележки: 37
2.3 Функциональные схемы модели ЭМС мостового крана 42
2.3.1 Функциональные схемы модели ЭМС мостового крана при использовании регулируемого электропривода постоянного тока 42
2.3.2. Функциональные схемы электропривода переменного тока 49
2.4 Математическая модель груза 56
Выводы 59
3 Автоматическая система управления мостовым краном 61
3.1 Системы ограничения колебаний груза 61
3.1.1 Система ограничения колебаний груза на основе математической модели системы «точка подвеса - груз» 61
3.1.2 Система ограничения колебаний груза на основе фаззи-регулятора... 64
3.2 Система ограничения рассогласования перемещений опор моста 72
3.2.1 Система ограничения рассогласования перемещений опор моста на основе сравнения их линейных перемещений 72
3.2.2 Система ограничения рассогласования перемещений опор моста на основе сравнения положения опор моста относительно подкранового пути 77
3.3 Исследование совместной работы систем ограничения перекоса моста и систем ограничения колебаний груза 85
Выводы 92
4 Экспериментальное исследование системы ограничения перекоса моста крана 94
4.1 Построение экспериментальной установки 94
4.2 Исследование на экспериментальной установке влияния стыков рельсов на работу системы ограничения перекоса моста 96
4.3 Сравнение результатов эксперимента и математического моделиро вания мостового крана 102
Выводы 110
Заключение 112
Библиографический список 113
