Введение
1. Анализ состояния вопроса. цель и задачи исследования ... 10
1.1. Анализ тенденций развития кранов-трубоукладчиков 10
1.2. Обзор предшествующих исследований 22
1.3. Анализ существующих устройств управления краном-трубоукладчиком 24
1.4. Обзор математических моделей кранов-трубоукладчиков 30
1.5. Обзор математических моделей трубопровода 33
1.5.1. Математическое описание трубопровода с точки зрения недопущения его разрушения 33
1.5.2. Математическая модель моментов, действующих со стороны трубопровода на краны-трубоукладчики 35
Выводы по главе 37
2.Общая методика исследований 38
2.1. Методика теоретических исследований 38
2.2. Методика экспериментальных исследований 45
2.3. Структура выполненной работы 48
Выводы по главе 49
3. Математическоеописание трубоукладочной колонны 50
3.1. Модель объекта исследования 50
3.2. Обоснование обобщенной расчетной схемы крана трубоукладчика 51
3.3. Математическая модель крана-трубоукладчика 54
3.3.1. Обоснование расположения локальных систем координат для математического описания КТ 54
3.3.2. Уравнения кинематики звеньев динамической системы крана-трубоукладчика 57
3.3.3. Уравнения кинематики упруговязких элементов 59
3.3.4. Уравнения динамики системы крана-трубоукладчика
3.4. Математическое описание трубопровода 68
3.5. Математическое описание гидропривода крана-трубоукладчика 7
3.6. Математическое описание микрорельефа, по которому движется трубоукладочная колонна 78
3.7. Математическая модель системы управления краном-трубоукладчиком, входящим в состав трубоукладочной колонны 81
Выводыпоглаве 83
4. Результаты теоретических исследований трубоукладочнойколонны 85
4.1. Теоретическое исследование процесса управления положением крюковой обоймы грузоподъемного крана 85
4.2. Обоснование критерия эффективности устройства управления трубоукладочной колонной 4.2.1. Обоснование параметров математической модели трубоукладочной колонны, подлежащих исследованию 96
4.2.2. Обоснование границ варьируемых параметров, определение условий проведения теоретических исследований 97
4.3. Анализ основных параметров, влияющих на грузовой момент крана-трубоукладчика 100
4.4. Оптимизационный синтез параметров трубоукладочной колонны 103
Выводы по главе 110
5. Инженерные разработки. экспериментальные исследования трубоукладочнойколонны 111
5.1. Алгоритм работы устройства управления трубоукладочной колонной 111
5.2. Обоснование информационных параметров процесса управления трубоукладочной колонной 115
5.3. Устройство стабилизации грузового момента крана-трубоукладчика 117
5.4. Экспериментальное исследование трубопровода. Подтверждение адекватности математической модели трубопровода 119
5.5. Инженерная методика оптимизации основных параметров системы управления кранами-трубоукладчиками, работающими в трубоукладочной колонне 127
5.6. Расчет экономической эффективности внедрения системы управления трубоукладочной колонной и устройства стабилизации грузового момента 128
Выводыпоглаве 130
Основныерезультатыи выводы по работе 132
Списоклитературы 134
