Введение
1 Методика точного дифференциального позиционирования 11
1.1 Общие сведения о методике 11
1.2 Математическая модель динамической системы и алгоритм методики точного дифференциального позиционирования 17
1.2.1 Измеряемая геометрическая дальность 17
1.2.2 Модель движения навигационного космического аппарата 21
1.2.3 Модель движения позиционируемого объекта 25
1.2.4 Измерительная информация 29
1.2.5 Система уравнений измерений 40
1.2.6 Стохастическая модель динамической системы 42
1.2.7 Рекуррентное оценивание параметров 47
1.3 Направления развития методики точного дифференциального
позиционирования 49
2 Анализ и совершенстование математической модели динамической системы и алгоритма методики точного дифференциального позиционирования 53
2.1 Статистический анализ погрешностей математической модели ГНСС- измерений 53
2.1.1 Корреляционный анализ остаточных невязок уравнений фазовых измерений 53
2.1.2 Анализ погрешностей интерполяции поправок бортовых шкал времени навигационных космических аппаратов 55
2.2 Совершенствование математической модели ГНСС-измерений 60
2.2.1 Способ уточнения функциональной модели фазовой псевдодальности 60
2.2.2 Способ уточнения априорной стохастической модели погрешностей ГНСС-измерений 62
2.3 Усовершенствованная методика точного дифференциального позиционирования и её программная реализация 64
3 Экспериментальное исследование характеристик усовершенствованной методики точного дифференциального позиционирования 68
3.1 Постановка задачи и план экспериментального исследования методики точного дифференциального позиционирования 68
3.2 Результаты экспериментов и их анализ 70
3.2.1 Результаты экспериментов 70
3.2.2 Сравнительный анализ времени сходимости решения по исходному и усовершенствованному вариантам методики точного дифференциального позиционирования 71
3.2.3 Анализ пространственного распределения погрешностей оценок координат по методике точного дифференциального позиционирования 75
3.2.4 Анализ результатов применения уточнённой априорной стохастической модели погрешностей измерений 77
3.2.5 Анализ влияния типа кодовых псевдодальностей на время сходимости решения 77
3.3 Выводы и рекомендации по усовершенствованной методике точного
дифференциального позиционирования 78
3.3.1 Выводы по результатам экспериментального исследования 78
3.3.2 Рекомендации по практическому применению методики 79
3.3.3 Актуальные направления работы 80
Заключение 83
Список сокращений и условных обозначений 85
Список литературы 86
