Введение
1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач 14
1.1 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов 20
1.2 Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с идеальными валопроводами 31
1.3 Задатчики интенсивности, формирующие оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов 3 7
1.4 Астатическая второго порядка САР угловой скорости электропривода 48
1.5 Постановка задач исследований 52
2 Разработка рациональных диаграмм перемещения электропри водов с упругими валопроводами 55
2.1 Шестнадцать видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами 56
2.2 Области существования шестнадцати видов рациональных диаграмм перемещения электроприводов с упругими валопроводами 83
2.3 Аналитические зависимости координат электроприводов с упругими валопроводами от времени при их рациональном движении 90
2.4 Уменьшение потерь электроэнергии при перемещении электроприводов с упругими валопроводами 97
2.5 Выводы 98
3 Разработка задатчиков интенсивности, формирующих рацио нальные диаграммы перемещения исполнительных органов ме ханизмов, упруго соединенных с электродвигателями 100
3.1 Задатчик интенсивности для формирования первого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением четвёртой производной скорости 101
3.2 Задатчик интенсивности для формирования второго вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением третьей и четвёртой производных скорости 104
3.3 Задатчик интенсивности для формирования третьего вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением второй, третьей и четвёртой производных скорости 109
3.4 Задатчик интенсивности для формирования четвёртого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, второй, третьей и четвёртой производных скорости 115
3.5 Задатчик интенсивности для формирования пятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, второй, третьей и четвёртой производных 121
3.6 Задатчик интенсивности для формирования шестого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её второй, третьей и четвёртой производных 127
3.7 Задатчик интенсивности для формирования седьмого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, третьей и четвёртой производных скорости 131
3.8 Задатчик интенсивности для формирования восьмого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, третьей и четвёртой производных 13 6
3.9 Задатчик интенсивности для формирования девятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её третьей и четвёртой производных 142
3.10 Задатчик интенсивности для формирования десятого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением второй и четвёртой производных скорости 146
3.11 Задатчик интенсивности для формирования одиннадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой, второй и четвёртой производных скорости 151
3.12 Задатчик интенсивности для формирования двенадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой, второй и четвёртой производных 15 5
3.13 Задатчик интенсивности для формирования тринадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её второй и четвёртой производных 161
3.14 Задатчик интенсивности для формирования четырнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением первой и четвёртой производных скорости 165
3.15 Задатчик интенсивности для формирования пятнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её первой и четвёртой производных 168
3.16 Задатчик интенсивности для формирования шестнадцатого вида рациональных диаграмм перемещения исполнительных органов механизмов, упруго соединенных с электродвигателями, с ограничением скорости и её четвёртой производной 173
3.17 Выводы 175
Разработка астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом 177
4.1 Синтез астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом 182
4.2 Цифровое моделирование астатической второго порядка САР угловой скорости электропривода с упругим валопроводом 185
4.3 Выводы 183
Экспериментальные исследования позиционных программно-управляемых электроприводов 186
5.1 Экспериментальные исследования задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с идеальными валопроводами 186
5.2 Экспериментальные исследования задатчиков интенсивности, формирующих рациональные диаграммы перемещения электроприводов с упругими валопроводами 187
5.3 Экспериментальное исследование электротехнического комплекса, состоящего из задатчика интенсивности на базе микропроцессорного устройства и цифровой модели аста
тической второго порядка САР угловой скорости электро привода с упругим валопроводом 189
5.4 Выводы 191
Заключение 193
Список литературы
