Введение
1. Стабилизация ограниченным управлением . 8
1.1. Линейные системы 8
1.2. Глобальная стабилизация нелинейных систем 10
1.2.1. Устойчивые системы 10
1.2.2. Масштабирование управления 11
1.2.3. Функции Ляпунова для систем с управлением . 17
1.2.4. Метод обратного хода 19
1.3. Стабилизация нелинейных систем в большом 22
1.4. Выводы 26
2. Стабилизация аффинных систем со скалярным управлением 27
2.1. Аффинные системы со скалярным управлением 27
2.2. Семейства управлений и функций Ляпунова 28
2.3. Учет ограничения на управление 36
2.4. Глобальная стабилизация 37
2.5. Стабилизация в большом 44
2.6. Сравнительный анализ методов стабилизации 50
2.7. Учет линейных слагаемых 68
2.8. Выводы 73
3. Стабилизация аффинных систем с векторным управлением 74
3.1. Аффинные системы с векторным управлением 74
3.2. Глобальная стабилизация 76
3.3. Стабилизация в большом 79
3.4. Стабилизация углового положения космического аппарата 82
3.5. Выводы 89
4. Синтез ограниченного управления с помощью семейств функций Ляпунова 90
4.1. Масштабирование управления 90
4.2. Построение ограниченного управления 93
4.3. Выводы 98
Выводы 99
Список литературы 100
