Введение
ГЛАВА 1. Краткая характеристика вопросов анализа, моделирования и управления сложными слабоформализуемыми системами в условиях неопределенности 24
1.1. Понятие сложной слабоформализуемой технической системы 24
1.2. Классификация неопределенностей сложных слабоформализуемых технических систем 27
1.3. Формулировка нового классификационного признака слабоформализуемых многокомпонентных систем 33
1.4. Понятие слабоформализуемой многокомпонентной системы в условиях неопределенности 37
1.5. Робототехническая система как активная компонента слабоформализуемой многокомпонентной системы 54
1.6. Слабо формализуемый технологический процесс как пассивная компонента слабоформализуемой многокомпонентной системы 56
1.7. Краткая характеристика математического моделирования и управления сложными слабоформализуемыми системами в условиях неопределенности 57
1.8. Постановка проблемы исследования 80
1.9. Результаты и выводы 82
ГЛАВА 2. Создание концепции системного анализа слабоформализуемых многокомпонентных систем в условиях неопределенности 83
2.1. Формирование основных концептов слабоформализуемых многокомпонентных систем 83
2.2. Разработка концепции системного анализа слабоформализуемых многокомпонентных систем в условиях неопределенности 89
2.3. Разработка методики системного анализа слабоформализуемых многокомпонентных систем в условиях неопределенности ПО
2.4. Результаты и выводы 119
ГЛАВА 3. Создание методологии управления слабоформализуемыми многокомпонентными системами в условиях неопределенности 120
3.1. Управление слабоформализуемыми многокомпонентными системами в условиях неопределенности 120
3.2. Создание методики коррекции глобальной цели 122
3.3. Создание методики множественности математического описания компонент 127
3.4. Разработка метода распределения локальных целей 130
3.5. Разработка методики снижения влияния неопределенностей 145
3.6. Разработка метода группового управления компонентами 152
3.7. Результаты и выводы 157
ГЛАВА 4. Управление группой активных компонент на примере робототехнических мобильных платформ 159
4.1. Постановка задачи управления группой роботов 159
4.2. Создание модели группы роботов на основе агентных технологий 163
4.3. Управление группой мобильных роботов 175
4.4. Анализ реализации управления группой роботов 184
4.5. Результаты и выводы 192
ГЛАВА 5. Управление группой пассивных компонент на примере слабоформализуемых производственно технологических систем 193
5.1. Постановка задачи управления слабоформализуемыми производственно-технологическими системами 193
5.2. Построение математической модели группы пассивных компонент... 196
5.3. Управление слабоформализуемой многокомпонентной системой состоящей из пассивных компонент 202
5.4. Реализация управления группой пассивных компонент 214
5.5. Результаты и выводы 221
ГЛАВА 6. Человеко-машинное взаимодействие в слабоформализуемых многокомпонентных системах с использованием агентных технологий на примере управления системой «активная компонента-человек» 222
6.1. Распознавание подвижных и неподвижных объектов в системе технического зрения робота 222
6.2. Создание мультиагентной системы планирования движения робота в частично-детерминированной динамической среде 230
6.3. Реализация голосового управления в системе робот-человек 238
6.4. Реализация информационного поиска при человеко-машинном взаимодействии в системе «робот-человек» 248
6.5. Результаты и выводы 258
Заключение 259
Список сокращений 2
