Введение
Глава 1. Анализ современного состояния портовых кранов 5
1.1. Результаты работы портовых кранов с гибкой подвеской... 5
1.2. Обзор существующих конструкций и эксплуатационная эффективность успокоителей раскачивания груза и разворотчиков грузозахватного органа на портовых кранах 7
1.3. Анализ литературы в области успокоения раскачивания груза на гибкой подвеске при работе кранов 22
Глава 2. Составление математической модели движения груза на гибкой подвеске при работе крана (с успокоителем и без него) 34
2.1. Выбор обобщенных координат. Допущения. Определение кинетической энергии крана при переносе груза 34
2.2. Составление уравнений Лагранжа второго рода 48
2.3. Анализ движения груза на гибком подвесе при работе портального* крана с учетом использования механизма успокоения 51
Глава 3. Теоретическое исследование характера раскачивания груза с использованием ЭВМ 57
3.1. Анализ параметров портовых кранов и выявление геометрических соотношений для определения функций для поворота и изменения вылета 57
3.2. Заданные функции системы КРАН-ГРУЗ 58
3.3. Результаты решения математической модели на ЭВМ 69
3.3.1. Кран Альбатрос 69
3.3.2. Кран Кондор 72
3.3.3. Кран Альбрехт 75
3.4. Обсуждение результатов решения уравнений на ЭВМ и анализ результатов при использовании различных форм заданных функций 79
Глава4. Разработка рациональных успокоителей-разворотчиков груза. Экспериментальные исследования 84
4.1. Перспективные схемы успокоителей-разворотчиков груза для портовых кранов 84
4.2. Экспериментальные исследования предлагаемого успокои-теля-разворотчика 93
4.3. Сравнение результатов успокоения раскачивания груза, полученных расчетами на ЭВМ и натурными испытаниями 99
4.4. Изучение взаимосвязи колебаний груза, подвешенного на грузовых канатах и площадки, на которой смонтирован механизм успокоителя 102
4.5. Практические рекомендации 110
Экономическая эффективность 114
Заключение. 117
Список литературы 122
Приложения 141
