Введение
Глава 1. Алгоритмы управления роботами-футболистами 19
1.1. Базовые алгоритмы управления мобильнымроботом- футболистом 24
Достижение точки ...24
Перехват мяча с упреждением 27
Достижение точки при заданном направлении приезда 30
1.2. Построение и использование таблиц успевания 33
1.3. Прогнозирование изменения ситуациина игровом поле 41
1.4. Алгоритмы прямой иерархии управления роботом футболистом 45
Недостатки алгоритмов прямой иерархии.управления 51
Глава 2. Алгоритмы планирования действий роботов-футболистов 54
2.1. Граф ситуаций взадаче планирования действий роботами-футболистами 56
2.2: Задача поиска путей и ее обобщение на планирование действий 58
2.3. Стандартные алгоритмы поиска путей, сравнение эффективности 62
Обход препятствий. 62
Поиск пути на.графе 64
Недостатки рассмотренных стандартных алгоритмов 70
2.4. Быстрый поиск путей на больших пространствах поиска 72
Вариация алгоритма Дийкстры, использующая-фиксированную память 72
Иерархические алгоритмы поиска путей 75
Построение укрупненного представления карты 77
Эффективная реализация иерархического поиска 81
2.5. Планирование путем просчета в глубину 83
Сравнение эффективности различных алгоритмов 85
Вариация алгоритма просчета в глубину с лидером 86
2.6. Задача группового передвижения 87
2.7. Алгоритмы обратной иерархии управления. Алгоритм AVST.. 89
Разрешение конфликтов при помощи ключевых точек и избегания коллизий 93
Глава 3. Методы эволюционной оптимизации в задачах виртуального футбола роботов 97
3.1. Использование принципов эволюционной оптимизации при создании алгоритмов-игроков 100
3.2. Сравнение методов эволюционной оптимизации и схемы обратной иерархии управления 111
3.3. Сочетание методов эволюционной оптимизации и схемы, обратной иерархии управления 114
Заключение 127
Приложение. Архитектурные и программные решения в пакете «Виртуальный футбол» 129
Требования к среде моделирования 130
Описание выбранных архитектурных и программных решений 136
Схемы компонент сервера виртуального футбола 150
Литература
