Введение
1 Постановка задачи. Обзор методов 11
1.1 Постановка задачи 11
1.2 Обзор методов адаптивного и робастного управления нелинейными системами 16
1.2.1 Алгоритмы адаптивного и робастного управления нелинейными системами по состоянию 17
1.2.2 Стабилизация нелинейных систем по измерениям части вектора состояния 23
1.2.3 Управление по выходной переменной 25
1.2.4 Выводы 37
1.3 Основные положения, используемые в работе 38
2 Адаптивное и робастное управление нелинейными системами по выходу с ограниченными функциональными неопределенностями . 42
2.1 Управление нелинейными невозмущенными системами с ограниченными функциональными неопределенностями 42
2.1.1 Постановка задачи 43
2.1.2 Синтез алгоритма управления 44
2.1.3 Пример 50
2.1.4 Адаптивная настройка параметров регулятора 52
2.1.5 Пример 54
2.2 Управление нелинейными возмущенными системами с ограниченными функциональными неопределенностями 56
2.2.1 Постановка задачи 56
2.2.2 Синтез алгоритма управления 57
2.2.3 Пример 58
2.3 Заключительные выводы по главе 60
3 Адаптивное и робастное управление нелинейными системами по выходу в условиях секторного ограничения на нелинейность 61
3.1 Управление нелинейными невозмущенными системами в условиях секторного ограничения на нелинейность 63
3.1 1 Постановка задачи 63
3.1.2 Синтез алгоритма управления 65
3.1.3 Адаптивная настройка параметров регулятора 70
3.1.4 Пример 71
3.2 Адаптивная стабилизация хаотических процессов в цепи Чуа . 74
3.2.1 Постановка задачи 77
3.2.2 Синтез алгоритма управления 78
3.3 Управление нелинейными возмущенными системами в условиях секторного ограничения на нелинейность 83
3.3.1 Постановка задачи 83
3.3.2 Синтез алгоритма управления 85
3.3.3 Пример 90
3.3.4 Адаптивная настройка параметров регулятора 92
3.4 Заключительные выводы по главе 93
4 Адаптивное и робастное управление нелинейными системами по выходу в отсутствие секторных ограничений на нелинейность 95
4.1 Стабилизация нелинейной системы с неограниченной нелинейностью по измерениям выхода и его производных 96
4.1.1 Постановка задачи 97
4.1.2 Синтез алгоритма управления 97
4.1.3 Адаптивная настройка параметров регулятора 100
4.1.4 Пример 100
4.2 Управление нелинейными невозмущенными системами в отсутствие секторных ограничений на нелинейность 102
4.2.1 Постановка задачи 102
4.2.2 Синтез алгоритма управления 103
4.3 Управление системой Дуффинга 109
4.4 Управление системой Ван дер Поля 112
4.5 Алгоритм адаптации для стабилизации нелинейных систем в отсутствие секторных ограничений на нелинейность 116
4.6 Управление нелинейными возмущенными системами в отсутствие секторных ограничений на нелинейность 124
4.6.1 Постановка задачи 124
4.6.2 Синтез алгоритма управления 125
4.6.3 Пример 130
4.7 Стабилизация хаотической системы, описываемой уравнением Вандер Поля 133
4.7.1 Постановка задачи 133
4.7.2 Синтез алгоритма управления 134
4.8 Заключительные выводы по главе 137
5 Использование алгоритмов адаптивного и робастного управления для решения прикладных задач 138
5.1 Адаптивная стабилизация электромеханического преобразователя 138
5.2 Адаптивное управление углом либрации спутника 145
5.3 Управление однозвенным роботом-манипулятором с гибкими связями 150
5.4 Заключительные выводы по главе 159
Заключение 160
Литература 162
Приложение.
