Введение
Глава 1 Обзор существующих решений 14
1.1 Обзор методов адаптивного и робастного управления с компенсацией возмущений 14
1.2 Обзор методов управления системами с квантованием выходного сигнала 20
Глава 2 Управление параметрически неопределенными системами в условиях квантования по уровню выходного сигнала и внешних возмущений 26
2.1 Управление линейным объектом 26
2.1.1 Постановка задачи 26
2.1.2 Синтез закона управления 28
2.1.3 Численный пример 33
2.1.4 Адаптивная настройка шага квантования параметров регулятора и компенсация высокочастотных колебаний сигнала управления 38
2.2 Управление линейным параметрически неопределенным объектом в условиях запаздывания, квантования и возмущений 45
2.2.1 Постановка задачи 45
2.2.2 Синтез закона управления 46
2.2.3 Численный пример 53
Глава 3 Управление многосвязными параметрически неопределенны ми системами в условиях квантования по уровню выходного сигнала и внешних возмущений 58
3.1 Управление многосвязными системами 58
3.1.1 Постановка задачи 58
3.1.2 Синтез закона управления 61
3.1.3 Численный пример 66
3.2 Управление многосвязными системами с запаздыванием 74
3.2.1 Постановка задачи 75
3.2.2 Синтез закона управления 75
3.2.3 Численный пример 82
Глава 4 Экспериментальное исследование разработанных алгоритмов управления 87
4.1 Математическая модель мехатронного стенда Twin Rotor MIMO System 87
4.2 Алгоритм управления 92
4.3 Экспериментальные результаты для одноканальной системы
4.3.1 Режим стабилизации 93
4.3.2 Слежение 98
4.4 Экспериментальные результаты для многосвязной системы 103
4.4.1 Стабилизация 104
4.4.2 Слежение 110
Заключение
