Введение
1 Обзор существующих подходов к формированию скорости движения рабочих органов манипуляторов 12
1.1 Обобщенные подходы к управлению скоростью движения 12
1.2 Управление с использованием профиля скорости 17
1.3 Управление на основе критерия максимального быстродействия 20
1.3 Постановка задачи 26
2 Разработка метода синтеза адаптивных систем управления, настраивающихся по амплитудным частотным характеристикам объектов с переменными параметрами 28
2.1 Исследование особенностей работы исполнительных устройств при изменении режимов их движения и параметров нагрузки 29
2.2 Описание объекта управления 31
2.3 Формирование рабочей частоты входного сигнала на основе кусочно-линейной аппроксимации АЧХ системы 33
2.4 Формирование рабочей частоты входного сигнала на основе упрощенного описания АЧХ 36
2.5 Синтез системы управления движением манипулятора и транспортерной ленты 38
2.7 Экспериментальные исследования синтезированных адаптивных систем управления 44
2.8 Выводы 51
3 Разработка метода синтеза адаптивной системы формирования программных сигналов для электроприводов многозвенных манипуляторов 52
3.1 Синтез самонастраивающихся систем для стабилизации параметров электроприводов многозвенных манипуляторов на номинальном уровне 53
3.2 Метод формирования программных сигналов управления для электроприводов манипуляторов 59
3.3 Исследование работы синтезированной системы управления 61
3.4 Выводы 69
4 Разработка метода синтеза адаптивной системы формирования предельно высокой скорости движения многозвенных манипуляторов по произвольным траекториям с учетом реальных физических ограничений 71
4.1 Описание подхода к построению адаптивной системы формирования предельно возможной скорости движения рабочего инструмента многостепенного манипулятора 72
4.2 Исследование построенной адаптивной системы формирования предельно возможной скорости движения рабочего инструмента многостепенного манипулятора 77
4.3 Выводы 90
Заключение 91
Список использованных источников
