Введение
1 Метод адаптивного управления 11
1.1 Постановка задачи 11
1.2 Основная идея метода 15
1.3 Алгебраические операции над стабильными мостами . 17
1.4 Построение семейства {Wk} 20
1.5 Управление в скалярном случае с ограничением по модулю 21
1.G Управление в векторном случае с независимыми покомпо нентными ограничениями 24
1.7 Управление в случае произвольного ограничения 25
1.8 Случай двумерной эквивалентной игры 28
1.9 Разработанный комплекс программ 30
1.10 Пример 32
2 Доказательства теорем о гарантии 38
2.1 Теорема о гарантии в случае скалярного управления при помощи поверхности переключения 38
2.2 Теорема о гарантии для случая экстремального прицеливания 49
3 Две задачи об управлении самолетом в условиях ветрового возмущения 56
3.1 Модель динамики самолета 57
3.1.1 Дифференциальная система 57
3.1.2 Номинальное движение и линеаризация 62
Оглавление З
3.1.3 Модель микровзрыва ветра 70
3.2 Задача о посадке самолета 71
3.2.1 Постановка задачи 71
3.2.2 Влияние нелинейностей и предположения об измерении скорости ветра 77
3.2.3 Результаты моделирования при микровзрыве ветра . 80
3.2.4 Результаты моделирования при постоянном ветре . 85
3.3 Задача о преодолении препятствия
по высоте 89
3.3.1 Постановка задачи 89
3.3.2 Влияние расчета прогнозируемого времени и нелинейности на результаты моделирования 94
3.3.3 Моделирование с постоянным ветром 95
3.3.4 Моделирование при микровзрыве ветра 102
Приложение: дополнительные графики
