Введение
ГЛАВА 1. Векторное управление электрическими машинами переменного тока в условиях неполных измерений 20
1.1 Математическое моделирование машин переменного тока 20
1.1.1 Преобразования координат 20
1.1.2 Баланс мощностей и определение электромагнитного момента 26
1.1.3 Математическая модель АДКЗР как объекта управления 28
1.1.4 Математическая модель АСМ 31
1.1.5 Математическая модель СДПМ 33
1.2 Векторное управление машинами переменного тока на основе идеализированного ПЧ 34
1.2.1 Принцип векторного управления АДКЗР 38
1.2.2 Принцип векторного управления СДПМ 41
1.2.3 Принцип векторного управления АСМ 43
1.2.4 Способы автоматической ориентации вращающейся системы координат и вектора управляющих воздействий по магнитному полю двигателя 45
1.3 Бездатчиковое векторное управление 47
1.3.1 Методы оперативного оценивания координат состояния 47
1.3.2 Адаптивное управление в бездатчиковых СВУ с оцениванием
координат по основным рабочим гармоникам электрических величин 49
1.4 Выводы 51
ГЛАВА 2. Синтез и исследование алгоритма вычисления частоты вращения и опорного вектора потокосцеплений адкзр, малочувствительного к дрейфу активного сопротивления статора 52
2.1 Обзор адаптивных алгоритмов вычисления координат АДКЗР 52
2.1.1 Алгоритмы типа АСЗМ 52
2.1.2 Алгоритм на основе НПП (Кубота) 63
2.1.3 Алгоритм на основе АНПП (Хинкканен) 75
2.1.4 Выводы 79
2.2 Предлагаемый метод структурного синтеза алгоритмов вычисления 80
оценок координат АДКЗР на основе адаптивного наблюдателя состояния 80
2.2.1 Синтез наблюдателя полного порядка 80
2.2.2 Алгоритм текущей идентификации электрической частоты вращения ротора АД 85
2.2.3 Алгоритм текущей идентификации электрической частоты вращения ротора АД и активного сопротивления статорной цепи 88
2.2.4 Влияние отклонения сопротивления ротора на процессы вычисления частоты вращения и сопротивления статора 94
2.3 Сравнительный анализ предлагаемого алгоритма с известными 96
2.4 Исследование чувствительности предлагаемого алгоритма
идентификации АДКЗР к отклонениям параметров 102
2.5 Предварительная идентификация параметров АД 105
2.6 Выводы 118
ГЛАВА 3. Синтез и исследование подсистемы оценивания частоты вращения и углового положения сдпм, малочувствительной к дрейфу активного сопротивления статора 119
3.1 Обзор алгоритмов оценивания неизмеряемых координат СДПМ 119
3.1.1 Бездатчиковый алгоритм управления СДПМ, использующий «расширенную ЭДС» 119
3.2 Структурный синтез алгоритма оценивания координат неявнополюсного СДПМ на основе адаптивного наблюдателя состояния 127
3.2.1 Cинтез наблюдателя на основе прямого метода Ляпунова 127
3.2.2 Синтез адаптора по частоте вращения 132
3.2.2 Синтез адаптора активного сопротивления статора 135
3.3 Исследование чувствительности адаптивного алгоритма оценивания координат СДПМ к отклонениям параметров 141
3.4 Предварительная идентификация параметров СДПМ. Определение начального положения ротора. Раскрутка постоянным током 146
3.5 Выводы 151
ГЛАВА 4. Синтез и исследование подсистемы оценивания частоты вращения и опорного вектора потокосцеплений статора асм. обобщение методики синтеза 153
4.1 Обзор алгоритмов оценивания координат АСМ 153
4.1.1 Ориентация вращающейся системы координат при прямом измерении углового положения ротора АСМ 153
4.1.2 Вычисление углового положения вектора потокосцеплений статора и частоты вращения ротора методом АСЗМ 154
4.1.3 Структура АСЗМ без измерения напряжений статора 158
4.1.4 Структура АСЗМ с адаптацией по ЭДС статора 159
4.1.5 Вычисление углового положения вектора потокосцеплений статора и частоты вращения ротора АСМ при измерениях только переменных на выходе ПЧ 162
4.2 Синтез и исследование адаптивного наблюдателя координат АСМ 164
4.2.1 Синтез адаптивного наблюдателя координат АСМ 164
4.2.2 Исследование чувствительности алгоритма оценивания координат АСМ к отклонениям активных сопротивлений обмоток 173
4.2.3 Выводы 175
4.3 Общая методика синтеза алгоритмов оценивания состояния в условиях неполных измерений и неопределенности параметров объекта 176
4.4 Выводы 183
ГЛАВА 5. Экспериментальное исследование адаптивных алгоритмов бездатчикового векторного управления 185
5.1 Иследование алгоритма АСЗМ 185
5.1.1 Эспериментальная установка для исследования АСЗМ 185
5.1.2 Результаты экспериментального исследования 187
5.1.3 Исследование чувствительности алгоритма АСЗМ к отклонениям параметров 193
5.2 Исследование алгоритма АНПП 199
5.3 Выводы 202
Заключение 203
Список литературы
