Введение
Глава 1. Обзор методов управления мехатронными комплексами 7
1.1 Классификация мехатронных комплексов 7
1.2 Обзор методов управления мобильными роботами 15
1.3 Обзор методов мультиагентного согласованного управления 24
1.4 Обзор систем дистанционного управления 34
1.5 Выводы по главе 40
Глава 2. Управление в условиях параметрических, функциональных и структурных неопределенностей 41
2.1 Постановка задачи 41
2.2 Управление нелинейным параметрически и функционально неопределенным объектом с возмущением 42
2.2.1 Постановка задачи 42
2.2.2 Закон управления 45
2.2.3 Адаптивный закон управления 54
2.2.4 Численное моделирование алгоритма управления 56
2.3 Управление линейным параметрически неопределенным объектом с неизвестной относительной степенью 67
2.3.1 Постановка задачи 67
2.3.2 Закон управления 69
2.3.3 Модифицированный закон управления 76
2.3.4 Численное моделирование 78
2.4 Выводы по главе 82
Глава 3. Алгоритмы управления движением мобильного робота 83
3.1 Постановка задачи управления движением мобильного робота в
условиях параметрической и структурной неопределенностей 83
3.2 Система управления движением мобильного робота 85
3.3 Экспериментальная апробация 94
3.3.1 Слежение за объектом 94
3.3.2 Движение вдоль неизвестной траектории 96
3.3.3 Слежение за объектом балансирующим роботом 98
3.4 Выводы по главе 104
Глава 4. Дистанционное управление движением мобильного робота через глобальную сеть Интернет 105
4.1 Постановка задачи 105
4.2 Архитектура системы дистанционного управления 106
4.2.1 Постановка задачи 106
4.2.2 Разработка архитектуры системы 107
4.3 Система технического зрения в архитектуре системы дистанционного управления 109
4.3.1 Постановка задачи 109
4.3.3 Система технического зрения 110
4.4 Система управления движением мобильного робота 116
4.4.1 Постановка задачи 116
4.4.2 Система управления движением мобильного робота 116
4.5 Выводы по главе 120
Заключение 121
Список используемой литературы 123
