Введение
1. Обзор систем безопасности движения автомобиля 11
1.1. Описание задачи контроля за состоянием дороги оптико-электронной системой 11
1.2. Концепция автономного автомобиля и использование в ней оптико-электронных систем 11
1.3. Классификация системы анализа окружающей среды автомобиля 13
1.4. Активная система 14
1.4.1. Ультразвуковая система 14
1.4.2. Радарная система 15
1.4.3. Лазерная система 20
1.4.3.1. Лазерный дальномер 20
1.4.3.2. Триангуляционный метод 28
1.5. Пассивная система 34
1.5.1. Моноканальная оптико-электронная система 35
1.5.1.1. Движущаяся камера 35
1.5.1.2. Одна камера с разделенным оптическим каналом 36
1.5.2. Многоканальная оптико-электронная система: стереоскопический метод 37
1.6. Выводы по главе 1 42
2. Разработка методики автоматической калибровки стереоскопической системы 44
2.1. Анализ существующих методов калибровки камеры и стереоскопической системы 44
2.2. Калибровка камеры и стереоскопической системы методом Тсай с большим количеством параметров камеры 48
2.3. Методика автоматической калибровки стереоскопической системы 56
2.4. Выводы по главе 2 65
3. Выбор и исследование принципа работы, структурной схемы и основных параметров активной стереоскопической системы. 66
3.1. Структурная схема и ее анализ 66
3.2. Выбор схемы расположения камеры 69
3.2.1. Математический анализ погрешности измерения стереоскопической системы при фиксированной погрешности определения сопряженных точек в стереопаре. 70
3.2.2. Результаты анализа погрешности измерения стереоскопической системы в среде Matlab и на физической модели 73
3.3. Методика расчета основных геометрических параметров активной стереоскопической системы безопасности автомобиля 80
3.4. Выводы по главе 3 87
4. Методика обработки изображения активной стереоскопической системы с целью применения в активной системе безопасности автомобиля 89
4.1. Предварительная обработка изображений 89
4.2. Методика получения трехмерных координат объектов в активной стереоскопической системе 92
4.3. Алгоритм выделения объектов из облака точек 99
4.4. Алгоритм различения объектов друг от друга 102
4.5. Выводы по главе 4 107
Заключение 109
Список литературы 111
