Введение
ГЛАВА 1. Назначение, состав и использование датчика движения 10
1.1. Технические характеристики датчика движения 10
1.2. Алгоритмы БИНС
1.2.1. Принципы построения навигационного алгоритма 13
1.2.2. Принципы выставки ИНС
1.3. Модель ошибок ИНС 22
1.4. Возможность использования датчика движения в задачах инерциальной навигации 29 CLASS ГЛАВА 2. Комплексирование датчика движения и спутниковой навигационной системы GPS 31 CLASS
2.1. Принципы навигационных определений в системе GPS 31
2.1.1. Измерение координат методом псевдорасстояний 31
2.1.2. Модель ошибок GPS 33
2.1.3. Дифференциальный режим работы спутниковой навигационной системы DGPS 35
2.1.4. Принцип дифференциальных измерений по фазе несущей частоты 37
2.2. Возможность использования DGPS для коррекции показаний БИНС низкого класса точности 42
ГЛАВА 3. Прикладные алгоритмы комплексирования датчика движения со спутниковой навигационной системой GPS 46
3.1. Схема построения навигационного комплекса на базе инерциального блока MotionPak и приемника GPS 46
3.2. Предварительные процедуры 47
3.2.1. Выставка по заданному курсу Стр.
3.2.2. Калибровка дрейфов гироскопов 50
3.2.3. Горизонтальная выставка
3.3. Прикладной навигационный алгоритм 54
3.4. Алгоритмы коррекции
3.4.1. Демпфирование ошибок углового положения 68
3.4.2. Оценивание ошибок ИНС 71
3.4.3. Оценивание ошибки в азимуте 74
3.4.4. Коррекция углового положения 78
3.4.5. Коррекция скоростей и координат
3.5. Прогноз ошибок ИНС 82
3.6. Анализ ошибок навигационного комплекса 83
ГЛАВА 4. Испытания навигационного комплекса
4.1. Постановка задачи для проведения испытаний навигационного комплекса 90
4.2. Летные испытания навигационного комплекса
4.2.1. Порядок проведения летных испытаний 92
4.2.2. Точность определения составляющих путевой скорости 93
4.2.3. Точность определения углов ориентации 99
4.2.4. Влияние параметров демпфирования на общую точность навигационного комплекса 104
4.3. Наземные испытания навигационного комплекса 108
4.3.1. Порядок проведения наземных испытаний 108
4.3.2. Точность прогноза навигационных параметров 109
Заключение 118
Литература 119
